Betrachten wir zunächst den USB-Port des A6-Servoreglers:
Seine Hauptfunktion besteht darin, eine Verbindung zur Konfigurationssoftware für Parametereinstellung und Inbetriebnahme herzustellen. Dieser USB-Port bezieht 5 V Versorgungsspannung vom angeschlossenen Host (PC), wodurch potenziell eine Rückeinspeisung in die Logikschaltung des Reglers erfolgen kann.
Ist also bei einem Not-Halt, wenn die Hauptversorgung abgeschaltet ist, aber das USB-Kabel weiterhin angeschlossen bleibt, die 5-V-Versorgung über den USB-Port ausreichend, um die Logikschaltung des Reglers aufrechtzuerhalten?
Diese Vorgehensweise ist strengstens untersagt.
Die konkreten Gründe hierfür sind wie folgt:
- Unzureichende Stromversorgung: Der USB-Port (5 V/0,5 A bei USB 2.0) liefert nur eine sehr begrenzte Leistung und ist möglicherweise nicht ausreichend, um die Kernlogikschaltungen des Reglers, die Encoder-Rückkopplungsschaltung und die Kommunikationsschnittstelle gleichzeitig zuverlässig zu versorgen.
- Verletzung der Einschaltreihenfolge: Servoregler erfordern eine strikte Ein- und Ausschaltreihenfolge. Im Normalbetrieb wird typischerweise zuerst die Logikversorgung und anschließend die Hauptversorgung eingeschaltet. Beim Ausschalten wird die Reihenfolge umgekehrt. Die Aufrechterhaltung der Logikversorgung über den USB-Port während eines Not-Halts unterbricht diese Reihenfolge, was potenziell zu Fehlern der internen Zustandsmaschine, Registerbeschädigungen oder Kommunikationsfehlern im Regler führen kann.
- Verhinderung eines ordnungsgemäßen System-Resets: Nach einem Not-Halt erfordert das System einen vollständigen Reset, um Fehlerzustände zu löschen und den Regler neu zu initialisieren. Wenn die Logikversorgung dauerhaft eingeschaltet bleibt, kann der Regler keinen vollständigen Ein-/Ausschaltzyklus durchlaufen. Dies kann verhindern, dass bestimmte gespeicherte Fehler oder Zustände gelöscht werden, wodurch die normale Systemwiederherstellung behindert wird.