Die A6-Serie unterstützt 35 verschiedene Referenzfahrt-Modi. Dieser Artikel konzentriert sich speziell auf den Referenzfahrt-Modus 35.
Der Referenzfahrt-Modus 35 ermöglicht es Ihnen, die aktuelle Position des Motors direkt als Referenzposition (Nullposition) festzulegen, ohne dass der Motor drehen muss. Die aktuelle Position des Motors kann über den Parameter U40.16 überwacht werden. Wenn Sie den Referenzfahrt-Modus 35 konfiguriert haben, aber feststellen, dass der Positionswert in U40.16 unverändert bleibt, liegt das Problem wahrscheinlich an einer falschen oder unvollständigen Abfolge der Bedienschritte.
Die korrekte Vorgehensweise ist wie folgt:
- Setzen Sie C10.01 = 35, um den Referenzfahrt-Modus 35 auszuwählen.
- Setzen Sie C10.00 = 2, um den Referenzfahrt-Startbefehl auszugeben.
- Weisen Sie die Referenzfahrt-Startfunktion einem Digitaleingang (DI) zu. Setzen Sie beispielsweise C04.00 = 25, um die Referenzfahrt-Startfunktion DI1 zuzuweisen.
- Stellen Sie sicher, dass der Servo aktiviert ist. Dazu muss die Servo-Freigabefunktion einem weiteren DI zugewiesen werden. Setzen Sie beispielsweise C04.11 = 1, um die Servo-Freigabefunktion DI2 zuzuweisen, und aktivieren Sie dann DI2, um den Motor freizugeben.
- Lösen Sie die Referenzfahrt-Funktion aus, indem Sie den in Schritt 3 zugewiesenen DI aktivieren. In einer Software-Debugging-Umgebung können Sie dies simulieren, indem Sie C04.01 = 1 setzen (wodurch DI1 zwangsweise aktiviert wird). In einer tatsächlichen Anwendung verdrahten Sie die DI1-Klemme und lösen Sie sie mit einem externen Signal aus.
Nach Abschluss dieser Schritte sollte der Wert von U40.16 0 anzeigen, was bedeutet, dass die aktuelle Position des Motors als Referenzposition festgelegt wurde.
Alternative Methode
Anstatt den Referenzfahrt-Modus 35 mit einem DI-Trigger zu verwenden, können Sie die aktuelle Position direkt auf Null zurücksetzen, indem Sie C10.00 = 3 setzen. Dieser Befehl wird sofort wirksam und erfordert keine DI-Konfiguration (Schritte 3–5 sind nicht erforderlich). Beachten Sie, dass dies ein direkter Befehl zum Zurücksetzen der Position ist und keine Referenzfahrt-Operation.