Seria A6 obsługuje 35 różnych trybów bazowania. Ten artykuł koncentruje się na Trybie bazowania 35.
Tryb bazowania 35 pozwala bezpośrednio ustawić bieżącą pozycję silnika jako pozycję bazową (pozycję zerową) bez konieczności obracania silnika. Bieżącą pozycję silnika można monitorować za pomocą parametru U40.16. Jeśli skonfigurowano Tryb bazowania 35, ale wartość pozycji w U40.16 pozostaje niezmieniona, problem prawdopodobnie wynika z nieprawidłowej lub niekompletnej sekwencji kroków operacyjnych.
Prawidłowa procedura jest następująca:
- Ustaw C10.01 = 35, aby wybrać Tryb bazowania 35.
- Ustaw C10.00 = 2, aby wydać polecenie rozpoczęcia bazowania.
- Przypisz funkcję rozpoczęcia bazowania do wejścia cyfrowego (DI). Na przykład ustaw C04.00 = 25, aby przypisać funkcję rozpoczęcia bazowania do DI1.
- Upewnij się, że serwo jest włączone. Wymaga to przypisania funkcji Włączenia serwa do innego DI. Na przykład ustaw C04.11 = 1, aby przypisać funkcję Włączenia serwa do DI2, a następnie aktywuj DI2, aby włączyć silnik.
- Uruchom funkcję bazowania, aktywując DI przypisane w kroku 3. W środowisku debugowania oprogramowania można to zasymulować, ustawiając C04.01 = 1 (co wymusza aktywację DI1). W rzeczywistej aplikacji podłącz zacisk DI1 i uruchom go sygnałem zewnętrznym.
Po wykonaniu tych kroków wartość U40.16 powinna wynosić 0, co oznacza, że bieżąca pozycja silnika została ustawiona jako pozycja bazowa.
Metoda alternatywna
Zamiast używać Trybu bazowania 35 z wyzwalaczem DI, można bezpośrednio wyzerować bieżącą pozycję, ustawiając C10.00 = 3. To polecenie działa natychmiast i nie wymaga żadnej konfiguracji DI (kroki 3–5 nie są potrzebne). Należy pamiętać, że jest to bezpośrednie polecenie zerowania pozycji, a nie operacja bazowania.