Niniejszy artykuł przedstawia sposób nawiązania komunikacji Modbus RTU między sterownikiem PLC Siemens S7-1200 a serwonapędem STEPPERONLINE serii A6-RS.
Scenariusz zastosowania: Sterownik S7-1200 PLC pełni rolę mastera Modbus RTU, a serwonapęd A6-RS pełni rolę slave'a. Sterownik PLC odczytuje napięcie szyny DC z serwonapędu.
Wymagania wstępne
Przed rozpoczęciem przygotuj następujące elementy:
- Sterownik PLC S7-1200: CPU 1215C DC/DC/DC
- Dowolny serwosilnik z serii A6-RS
- Kabel komunikacyjny RS-485
Procedura
1. Ustawienie parametrów serwonapędu
Skonfiguruj następujące parametry na serwonapędzie A6-RS:
| Parametr | Wartość | Opis |
|---|---|---|
| C0A.00 | 1 | Adres slave'a Modbus |
| C0A.01 | 7 | Prędkość transmisji Modbus |
| C0A.02 | 0 | Format komunikacji Modbus |
2. Konfiguracja modułu komunikacyjnego Modbus RTU
3. Włączenie pamięci systemowej
W drzewie projektu wybierz PLC_1, kliknij prawym przyciskiem myszy Właściwości, przejdź do Pamięć systemowa i zegarowa i zaznacz Włącz użycie bajtu pamięci systemowej.
4. Wywołanie instrukcji MB_COMM_LOAD
Otwórz blok Main (OB1). W panelu Instrukcje przejdź do Komunikacja → Procesor komunikacyjny → Modbus i przeciągnij instrukcję MB_COMM_LOAD do segmentu programu, jak pokazano poniżej:
5. Utworzenie buforów wysyłania i odbioru danych
W drzewie projektu wybierz Dodaj nowy blok → Blok danych (DB) → OK, jak pokazano poniżej.
Po dodaniu nowego bloku danych wyłącz opcję Zoptymalizowany dostęp do bloku i zdefiniuj obszary buforów wysyłania i odbioru danych.
6. Wywołanie instrukcji MB_MASTER
Otwórz blok organizacyjny Main (OB1). W panelu Instrukcje przejdź do Komunikacja → Procesor komunikacyjny → Modbus i przeciągnij instrukcję MB_MASTER do segmentu programu, jak pokazano poniżej:
Skonfiguruj parametry instrukcji w następujący sposób:
- MB_ADDR: Ustaw na 1 (adres slave'a skonfigurowany w kroku 1).
- MODE: Ustaw na 0 (tryb odczytu).
- DATA_ADDR: Ustaw na 16#4006, aby odczytać rejestr U40.06 (napięcie szyny DC). Użyj bezpośredniego adresu rejestru; nie dodawaj przesunięcia 40001 typowo stosowanego w adresacji Modbus.
7. Uruchomienie programu
Monitoruj wartość U40.06 w programie PLC. Odebrane dane są w formacie szesnastkowym; przelicz je na system dziesiętny i porównaj z wartością U40.06 wyświetlaną na serwonapędzie A6-RS, aby zweryfikować poprawność.