Gdy w serwonapędzie serii A6 wystąpi błąd, wyświetlacz LED napędu pokazuje konkretny kod błędu (np. Er.xxx). Kod ten identyfikuje typ błędu i jego przyczynę.
W przypadku napędów serii A6-RS, kod ten można również odczytać za pomocą komunikacji Modbus RTU, korzystając z poniższej metody:
W grupie parametrów U41 napędu (Monitorowanie stanu) znajduje się dedykowany parametr śledzący bieżący stan błędu: U41.01.
Wartość parametru U41.01 odpowiada bezpośrednio konkretnym informacjom o błędzie. Mapowanie przedstawia się następująco:
Na przykład, jeśli wyświetlacz LED napędu pokazuje obecnie Er.010, wartość parametru U41.01 wynosi 10. Aby odczytać parametr U41.01 za pomocą Modbus RTU, należy użyć adresu rejestru 0x4101 (pochodnego od numeru parametru). Polecenie odczytu to:
01 03 41 01 00 01 [CRC] [CRC]
Dane zwrócone z rejestru o adresie 0x4101 będą miały postać 00 10 (szesnastkowo, kolejność bajtów big-endian), co odpowiada wartości dziesiętnej 16. Zgodnie z tabelą mapowania błędów napędu, wartość ta wskazuje kod błędu Er.010.