1. Kontrola okablowania
Seria A6-RS obsługuje sterowanie sygnałem impulsowym od 5 V do 24 V. Przed podłączeniem przewodów sprawdź napięcie sygnału wyjściowego sterownika (większość małych płytek sterujących generuje 5 V, natomiast większość sterowników PLC generuje 24 V). Poniżej opisano sposoby podłączenia dla każdego przypadku.
1.1. Podłączenie sygnału impulsowego 5 V
Szczegóły znajdują się na stronie 44 instrukcji napędu.
- Podłącz PULSE+ sterownika do PIN43 złącza CN1 napędu.
- Podłącz PULSE- sterownika do PIN43 złącza CN1 napędu.
- Podłącz DIR+ sterownika do PIN37 złącza CN1 napędu.
- Podłącz DIR- sterownika do PIN39 złącza CN1 napędu.
Uwaga: Pin 29 (GND) jest opcjonalny. Jego podłączenie pomaga zredukować zakłócenia sygnału w środowiskach o wysokim poziomie hałasu elektrycznego, ale może pozostać niepodłączony, jeśli zakłócenia nie stanowią problemu.
1.2. Podłączenie sygnału impulsowego 24 V
Szczegóły znajdują się na stronie 45 instrukcji napędu.
- Korzystając z wewnętrznego zasilania 24 V napędu, połącz zworką PIN17 i PIN35 złącza CN1 napędu.
- Podłącz sygnał impulsowy sterownika do PIN43 złącza CN1 napędu.
- Podłącz sygnał kierunku sterownika do PIN39 złącza CN1 napędu.
- Podłącz masę sygnałową (GND) sterownika do PIN14 złącza CN1 napędu.
Upewnij się, że całe okablowanie jest zgodne z powyższymi instrukcjami oraz że sterownik poprawnie generuje sygnał impulsowy 5 V lub 24 V (napięcie można zweryfikować multimetrem).
Na tym etapie można zasadniczo wykluczyć problemy z okablowaniem zewnętrznym. Następnie sprawdź, czy sygnał enable serwomechanizmu jest aktywny.
Enable serwomechanizmu
Sygnał enable serwomechanizmu jest kluczowym warunkiem wstępnym, aby silnik wykonał jakiekolwiek polecenie ruchu. Jeśli serwo nie jest włączone, napęd nie będzie reagował na polecenia ze sterownika, niezależnie od liczby wysłanych komend.
W przypadku napędu z serii A6-RS funkcja enable jest przypisana do wejścia cyfrowego 5 (DI5).
Włączenie napędu oznacza w praktyce aktywowanie DI5. Istnieje kilka metod — poniżej opisano najprostszą konfigurację okablowania.
1) Sterowanie z zewnętrznego zasilacza 24 V
Przygotuj zasilacz 24 V DC.
- Podłącz 24 V+ do PIN11 złącza CN1.
- Podłącz 0 V do PIN33 złącza CN1.
- Po włączeniu zasilacza serwo jest aktywowane. Po wyłączeniu zasilacza serwo jest dezaktywowane.
Poniższy schemat przedstawia kompletne okablowanie między napędem A6-RS a płytką sterującą frezarki grawerskiej.
2) Sterowanie za pomocą parametrów napędu
Jeśli odpowiedni zasilacz 24 V DC jest niedostępny, funkcję enable można również kontrolować za pomocą parametrów napędu. Za pomocą panelu napędu lub oprogramowania ustaw parametr C04.11 na 1, aby włączyć napęd, lub na 0, aby go wyłączyć.
3) Sterowanie z wykorzystaniem wewnętrznego zasilania 24 V napędu
- Połącz zworką PIN17 i PIN11 złącza CN1.
- Połącz zworką PIN33 i PIN14 złącza CN1.
Ta metoda nie wymaga zewnętrznego zasilacza 24 V DC ani ręcznej zmiany parametrów. Nie umożliwia jednak łatwego sterowania włączaniem i wyłączaniem sygnału enable. W celu lepszego zarządzania zaleca się zastosowanie zewnętrznego przekaźnika.
Jak sprawdzić, czy serwo zostało pomyślnie włączone
- Obserwacja panelu wyświetlacza napędu:
W przypadku napędu z serii A6-RS, po podłączeniu silnika i włączeniu zasilania, na panelu wyświetli się "P-rd". Po pomyślnym włączeniu serwomechanizmu wyświetlacz zmieni się na "P-rn".
- Ręczny test oporu:
Gdy serwo jest włączone, napęd wydaje cichy dźwięk, a wał silnika zostaje zablokowany. Przy próbie obrócenia wału ręką wyczuwalny jest znaczący opór.
Uwaga: W przypadku silników wyposażonych w hamulec, jeśli hamulec nie jest zwolniony, wału silnika nie da się obrócić ręcznie nawet wtedy, gdy serwo nie jest włączone. Instrukcje dotyczące obsługi hamulca znajdują się w artykule: Instrukcja podłączenia hamulca silników serwomechanizmów serii A6
2. Rozwiązywanie problemów z parametrami napędu
Zakładając, że okablowanie jest poprawne, a sygnał enable jest aktywny, przejdź do weryfikacji ustawień parametrów.
1) Tryb sterowania
Upewnij się, że tryb sterowania napędu jest ustawiony na Tryb pozycyjny: C00.00 = 0.
Domyślne ustawienie fabryczne napędu to tryb pozycyjny. Po włączeniu zasilania na panelu wyświetli się "P-rd", gdzie "P" oznacza tryb pozycyjny. W warunkach domyślnych fabrycznie żadna dodatkowa konfiguracja nie jest wymagana.
2) Źródło polecenia pozycji
Upewnij się, że źródło polecenia pozycji napędu jest ustawione na Polecenie impulsowe: C03.00 = 0.
Podobnie, domyślne ustawienie fabryczne źródła polecenia pozycji to polecenie impulsowe. W warunkach domyślnych fabrycznie żadna zmiana nie jest konieczna.
3) Wybór kanału impulsów
Jak opisano w instrukcjach okablowania w sekcji 1, domyślnie używany jest kanał standardowy: C00.22 = 0.
Podobnie jak w przypadku poprzednich parametrów, w ustawieniach domyślnych fabrycznie żadne zmiany nie są wymagane.
(Uwaga: Jeśli zamierzasz używać kanału wysokoprędkowego, pamiętaj, że odpowiednie wejścia sygnału impulsów i kierunku na złączu CN1 zmieniają się na piny 38/36/42/40.)
3. Test krzyżowy
Jeśli silnik nadal nie pracuje po wyeliminowaniu czynników opisanych w sekcjach 1 i 2, przeprowadź poniższe testy krzyżowe w celu weryfikacji.
1) Sprawdź, czy silnik może się normalnie obracać
Szczegóły znajdują się na stronie 185 instrukcji napędu.
Jeśli operacja JOG działa prawidłowo, można wykluczyć silnik jako przyczynę problemu.
2) Sprawdź sterownik impulsowy i okablowanie
Pozostaw silnik i napęd bez zmian. Podłącz sterownik do innego napędu serwomechanizmu lub napędu silnika krokowego. Przy identycznych ustawieniach sprawdź, czy problem leży po stronie sterownika impulsowego czy kabli sygnałowych.
3) Sprawdź napęd serwomechanizmu
Pozostaw silnik i sterownik bez zmian. Wymień oryginalny napęd na sprawny. Jeśli silnik pracuje normalnie, sprawdź, czy piny wejścia impulsów w wadliwym napędzie nie są uszkodzone (można użyć multimetru do testu ciągłości pinów). Istnieje duże prawdopodobieństwo uszkodzenia pinów, jeśli sygnał impulsowy 24 V został przypadkowo podłączony do systemu 5 V.
Jeśli problem nadal występuje po dokładnym sprawdzeniu wszystkich powyższych kroków, skontaktuj się z nami i dołącz wyraźne, odpowiednie zdjęcia oraz dokumentację wideo.
4. Podsumowanie
W normalnych warunkach, nowy silnik serwomechanizmu z serii A6-RS wyjęty z pudełka można uruchomić w trybie sterowania impulsowego, wykonując następujące kroki:
- Poprawnie podłącz sygnały impulsów i kierunku.
- Włącz napęd (enable).
- Zwolnij hamulec (w przypadku silników wyposażonych w hamulec).