Sterownik serii A6-RS udostępnia 8 terminali wejść cyfrowych (DI). Każdy terminal DI obsługuje 37 różnych definicji funkcji, co znacznie zwiększa elastyczność systemu serwo. Na przykładzie DI1, jak pokazano na poniższym rysunku:
Wśród dostępnych funkcji jedynie Funkcja 8 (Tryb 1) oraz Funkcja 9 (Tryb 2) wymagają dodatkowego wyjaśnienia. Poniżej omówimy szczegółowo sposób korzystania z Trybu 1 i Trybu 2.
Najpierw zlokalizuj parametr C00.00 (Tryb sterowania serwo).
Parametr ten określa tryb sterowania silnika serwo. Seria A6-RS obsługuje tryby sterowania pozycją, prędkością i momentem, odpowiadające wartościom 0, 1 i 2. Oprócz tych trzech trybów pojedynczych, seria A6-RS obsługuje również cztery ustawienia trybów złożonych: 3, 4, 5 i 6. Ustawienia trybów złożonych umożliwiają sterownikowi dynamiczne przełączanie trybów sterowania za pomocą sygnałów DI bez konieczności zatrzymywania silnika.
Na przykład, jeśli silnik serwo musi szybko przełączyć się z trybu pozycji na tryb prędkości po pewnym czasie pracy, konwencjonalna metoda polega na oczekiwaniu na zakończenie pracy w trybie pozycji, a następnie ręcznej zmianie parametru C00.00 na 1. Wymaga to uprzedniego zatrzymania silnika, co czyni proces uciążliwym i czasochłonnym. Jednak jeśli wybrany zostanie tryb Pozycja-Prędkość (C00.00 = 3), nie ma potrzeby ręcznej modyfikacji parametru C00.00. Wystarczy przypisać dowolny terminal DI do Funkcji 8 (Tryb 1). Za każdym razem, gdy sygnał DI zostanie aktywowany, sterownik serwo przełączy tryb sterowania z trybu pozycji na tryb prędkości. Po dezaktywacji sygnału DI tryb sterowania powraca do trybu pozycji. Ta sama logika obowiązuje, gdy C00.00 = 4 lub 5. Tryb 1 wybiera dodatkowy tryb sterowania zdefiniowany przez parametr trybu złożonego.
Czy Tryb 2 odpowiada trzeciemu trybowi sterowania w konfiguracji trybu złożonego? Tak. Gdy C00.00 = 6, sterownik pracuje w trybie złożonym Pozycja/Prędkość/Moment, w którym tryb pozycji jest trybem domyślnym, a pozostałe dwa tryby wybierane są za pomocą sygnałów DI. W takim przypadku należy przypisać jeden terminal DI do Funkcji 8 (Tryb 1), a drugi terminal DI do Funkcji 9 (Tryb 2). Tryb 1 wybiera tryb prędkości, a Tryb 2 wybiera tryb momentu. Aktywując te dwa terminale DI, można przełączyć się z domyślnego trybu pozycji na tryb prędkości lub momentu.
Podczas korzystania z funkcji trybów złożonych należy przestrzegać następujących środków ostrożności:
- Nie przypisuj tej samej funkcji przełączania trybu (Tryb 1 lub Tryb 2) do więcej niż jednego terminala DI, ponieważ spowoduje to alarm konfiguracji.
- Unikaj częstego przełączania między trybami sterowania.
- Gdy C00.00 = 6, nie aktywuj jednocześnie Trybu 1 i Trybu 2.