Драйвер серии A6-RS оснащён 8 клеммами цифровых входов (DI). Каждая клемма DI поддерживает 37 различных определений функций, что значительно повышает гибкость сервосистемы. В качестве примера рассмотрим DI1, как показано на рисунке ниже:
Среди доступных функций только Функция 8 (Режим 1) и Функция 9 (Режим 2) требуют дополнительных пояснений. Ниже подробно рассмотрим, как использовать Режим 1 и Режим 2.
Сначала найдите параметр C00.00 (Режим управления сервоприводом).
Данный параметр определяет режим управления серводвигателем. Серия A6-RS поддерживает режимы положения, скорости и момента, которым соответствуют значения 0, 1 и 2 соответственно. Помимо этих трёх одиночных режимов, серия A6-RS также поддерживает четыре комбинированных режима: 3, 4, 5 и 6. Комбинированные режимы позволяют драйверу динамически переключать режимы управления через сигналы DI без остановки двигателя.
Например, если необходимо быстро переключить серводвигатель из режима положения в режим скорости после определённого периода работы, стандартный способ — дождаться завершения работы в режиме положения и затем вручную изменить значение C00.00 на 1. Это требует предварительной остановки двигателя, что делает процесс громоздким и трудоёмким. Однако если выбран режим «Положение — Скорость» (C00.00 = 3), нет необходимости вручную изменять C00.00. Достаточно назначить любую клемму DI на Функцию 8 (Режим 1). При активации сигнала DI сервопривод переключает режим управления из режима положения в режим скорости. При деактивации сигнала DI режим управления возвращается в режим положения. Аналогичная логика действует при C00.00 = 4 или 5. Режим 1 выбирает вторичный режим управления, заданный параметром комбинированного режима.
Соответствует ли Режим 2 третьему режиму управления в комбинированном режиме? Да. При C00.00 = 6 драйвер работает в комбинированном режиме «Положение / Скорость / Момент», где режим положения является основным, а два других режима выбираются через сигналы DI. В этом случае назначьте одну клемму DI на Функцию 8 (Режим 1), а другую клемму DI — на Функцию 9 (Режим 2). Режим 1 выбирает режим скорости, а Режим 2 — режим момента. Активируя эти две клеммы DI, можно переключиться из основного режима положения в режим скорости или момента.
При использовании функции комбинированных режимов соблюдайте следующие меры предосторожности:
- Не назначайте одну и ту же функцию переключения режима (Режим 1 или Режим 2) более чем на одну клемму DI, так как это приведёт к срабатыванию аварийного сигнала конфигурации.
- Избегайте частого переключения между режимами управления.
- При C00.00 = 6 не активируйте Режим 1 и Режим 2 одновременно.