Устранение проблем с вибрацией серводвигателей T6

Если вы сталкиваетесь с вибрацией при использовании сервоприводов T6, выполните приведённые ниже процедуры для её устранения.

Предварительные условия

Перед настройкой параметров сервопривода убедитесь в выполнении следующих условий:

• Тормоз отпущен.
• Механическая установка сбалансирована.
• Муфта правильно выровнена (отсутствует несоосность или смещение).
• Шестерни правильно зацепляются.
• Подключение энкодера выполнено корректно.
• Отсутствуют электромагнитные помехи.

После выполнения всех предварительных условий переходите к настройке коэффициента инерции, жёсткости и связанных параметров сервопривода T6.

Процедура

Шаг 1: Проверка подключения

Убедитесь, что подключение двигателя выполнено правильно. Двигатель должен быть автоматически распознан драйвером.

Шаг 2: Выполнение теста работы

Используйте функцию Operating Test (Тест работы), чтобы убедиться в корректной работе двигателя.

Шаг 3: Настройка сигнала Servo-ON (Pr400)

Установите значение Pr400 в зависимости от типа сигнала Servo-ON:

• Нормально замкнутый (NC) внешний сигнал Servo-ON: Pr400 = 83
• Нормально разомкнутый (NO) внешний сигнал Servo-ON: Pr400 = 3

Шаг 4: Выбор режима управления (Pr0.01)

Установите Pr0.01 в нужный режим управления:

• 0: Режим позиционирования
• 1: Режим скорости
• 2: Режим момента

Шаг 5: Подключение двигателя к нагрузке и настройка коэффициента инерции (Pr0.04)

Перед настройкой других параметров (таких как параметры ПИД-регулятора контура позиционирования или контура скорости) критически важно определить коэффициент инерции каждой оси для достижения оптимальной производительности. Подключите двигатель к нагрузке и убедитесь, что ось может свободно перемещаться в безопасном диапазоне, избегая механических помех для обеспечения безопасности и точности тестирования.

Автонастройка коэффициента инерции

Предварительные условия:

• Сервопривод отключён (Servo-ON выключен).
• Сигналы положительного и отрицательного предела отключены.

Шаги:

1. Установите скорость толчкового режима (Pr6.04). Не устанавливайте слишком высокое значение; рекомендуется значение от 300 до 1000 об/мин. Установите Pr6.25 в диапазоне 50–100 мс/1000 об/мин. Установите значение коэффициента инерции по умолчанию. Загрузите эти настройки в драйвер и включите сервопривод.
2. Нажмите Forward (Вперёд), чтобы запустить двигатель в прямом направлении, затем нажмите Position 1 (Позиция 1), чтобы сохранить предел позиции 1. Нажмите Reverse (Назад), чтобы запустить двигатель в обратном направлении, затем нажмите Position 2 (Позиция 2), чтобы сохранить предел позиции 2. Нажмите Run (Запуск), чтобы начать процесс автонастройки коэффициента инерции.
3. После завершения нажмите Write (Записать), чтобы сохранить определённый коэффициент инерции в EEPROM.

Шаг 6: Подключение двигателя к нагрузке и настройка жёсткости (Pr0.02, Pr0.03)

1. Убедитесь, что двигатель находится в остановленном состоянии (Servo-ON выключен). Коэффициент инерции должен быть правильно установлен перед продолжением; неверный коэффициент инерции ухудшит результаты настройки.
2. Установите Pr0.02 (автонастройка в реальном времени) в значение 0x01/0x11 или 0x02/0x12. Затем установите Pr0.03 (настройка жёсткости механизма).
3. Включите сигнал Servo-ON. Механизм будет работать в нормальном режиме и начнёт оценку характеристик нагрузки. Соответствующие параметры управления будут автоматически скорректированы.
4. Увеличивайте значение Pr0.03 для повышения быстродействия двигателя. Наблюдайте за временем позиционирования и проверяйте наличие заметной вибрации. Установите значение жёсткости максимально возможным без возникновения вибрации.
5. Сохраните результаты и запишите их в EEPROM.

Шаг 7: Тонкая настройка плавности движения (Pr2.22, Pr2.23)

При необходимости отрегулируйте Pr2.22 и Pr2.23 для достижения более плавного движения.

Шаг 8: Настройка параметров фильтров и усиления (Pr0.06–Pr0.10)

Установите значения Pr0.06, Pr0.07, Pr0.08, Pr0.09 и Pr0.10 по мере необходимости для оптимизации отклика системы и снижения вибрации. Эти параметры управляют различными настройками фильтрации и усиления в контурах управления сервопривода. Обратитесь к руководству по параметрам сервопривода T6 для получения подробных описаний и рекомендуемых значений для вашего конкретного применения.

Шаг 9: Настройка Pr0.00 для повышения жёсткости

Перед продолжением убедитесь, что следующие настройки правильно сконфигурированы:

• Режим управления: Pr0.01 = 0 (Режим позиционирования)
• Автонастройка в реальном времени: Pr0.02 = 1 (для интерполяционного движения)
• Коэффициент инерции: Pr0.04 (установлен на шаге 5)
• Жёсткость: Pr0.03 (установлена на шаге 6)

Затем настройте Pr0.00 в соответствии с требованиями к движению:

• Одноосевое или несинхронизированное управление: Установите Pr0.00 в значение 1 или значение больше 10.
• Многоосевое синхронизированное движение: Установите одинаковое значение Pr0.00 на всех осях.
• При Pr0.00 > 10: Начните со 100 и увеличивайте с шагом 50 (например, 100, 150, 200, 250, ...).

Внимание: Не изменяйте значение Pr0.00 во время работы двигателя. Это вызовет вибрацию и может привести к повреждению системы.

Дополнительные замечания:

1. Всегда устанавливайте правильный режим управления и корректные значения коэффициента инерции и жёсткости перед настройкой Pr0.00.
2. При работе в ручном режиме начинайте с меньшего значения Pr0.00. Меньшее значение обеспечивает более плавное движение, а большее — более быстрое позиционирование.