Если при работе интегрированного шагового двигателя серии ICL-RS возникает вибрация оси, перед попыткой устранения вибрации через настройки ПО необходимо выполнить тщательную проверку аппаратной части. Проверьте наличие таких проблем, как ослабление ремней, биение шестерён и несоосность муфты, чтобы убедиться в отсутствии механического люфта, износа или несоосности. Убедившись, что вибрация оси не вызвана механическими факторами, выполните следующие шаги для настройки параметров и устранения вибрации:
- Сначала одновременно уменьшите коэффициент Kp контура положения и коэффициент Kp контура скорости. Наблюдайте за изменением вибрации и при необходимости выполняйте точную подстройку.
- Если вибрация возникает преимущественно при переключении режимов, скорректируйте параметры Pr2.01–Pr2.04 (точка переключения скорости и время задержки) по результатам настройки для обеспечения более плавного переключения. В процессе настройки изменяйте параметры небольшими шагами, модифицируя только один параметр за раз. Проверяйте результат практическими испытаниями, чтобы найти баланс между снижением вибрации и точностью позиционирования.
- Если двигатель вибрирует на низких скоростях:
- Увеличьте значение Pr1.02.
- Установите Pr1.01 примерно на 20% от изменённого значения Pr1.02.
- При необходимости увеличьте разрешение микрошага.
- Измените значение по умолчанию Pr2.00 на 20–30.
Если вибрация остаётся заметной, переведите DIP-переключатель SW8 двигателя в положение ON.
- Если двигатель вибрирует на высоких скоростях:
- Увеличьте коэффициент усиления контура положения (Pr1.00) для повышения быстродействия. При настройке изменяйте значение шагами по 2–5.
Важные примечания: После изменения указанных параметров необходимо нажать кнопку «Сохранить» (значок дискеты) в левом верхнем углу панели инструментов ПО, чтобы изменения вступили в силу.
При вибрации двигателя на низких или высоких скоростях выполняйте настройку параметров постепенно. Избегайте резких изменений значений параметров. После достижения улучшения проведите тестирование двигателя в соответствующем диапазоне низких или высоких скоростей. Переходите к настройке других параметров только после того, как текущий уровень вибрации будет признан приемлемым.