1. Выбор микрошага для драйверов
Без микрошага шаговый двигатель поворачивается на один полный угол шага за каждый полученный импульс. Например, двигатель с углом шага 1,8° совершает один полный оборот за 200 импульсов, а двигатель с углом шага 0,9° требует 400 импульсов на оборот. Для обеспечения более точного управления драйверы обычно поддерживают функцию микрошага. Микрошаг делит каждый полный шаг на более мелкие приращения, фактически уменьшая реальный угол шага и повышая точность позиционирования.
Наши шаговые драйверы оснащены таблицей «Импульсов/оборот», которая указывает количество импульсов, необходимых двигателю для совершения одного полного оборота. Например, если двигатель с углом шага 1,8° настроен на 2000 импульсов/оборот, он совершит один оборот после получения 2000 импульсов, при этом реальный угол шага составит 1,8° / (2000 / 200) = 0,18°.
Однако более высокие настройки микрошага не всегда лучше. Микрошаг в шаговых двигателях — это, по сути, метод электронного демпфирования, предназначенный в первую очередь для снижения или устранения низкочастотных вибраций. Повышение точности позиционирования является вторичным преимуществом. В реальных применениях, если требуется высокоскоростная работа, а точность и плавность не являются критичными, достаточно более низкой настройки микрошага. И наоборот, когда двигатель работает на очень низких скоростях, следует выбирать более высокую настройку микрошага для обеспечения плавного движения, снижения вибрации и минимизации шума.
Если нет особых требований, мы обычно рекомендуем устанавливать микрошаг драйвера в диапазоне 1600–6400 импульсов/оборот.
2. Ограничения драйверов с замкнутым контуром серии T
Наши драйверы с замкнутым контуром серии T (CL42T, CL57T, CL86T) совместимы только с двигателями, имеющими угол шага 1,8°. Кроме того, энкодер двигателя должен быть дифференциальным энкодером на 1000 линий.