Серия A6 поддерживает 35 различных режимов поиска домашней точки. В данной статье подробно рассматривается режим поиска домашней точки 35.
Режим поиска домашней точки 35 позволяет напрямую установить текущее положение двигателя в качестве домашней позиции (нулевой позиции) без необходимости вращения двигателя. Текущее положение двигателя можно отслеживать по параметру U40.16. Если вы настроили режим поиска домашней точки 35, но значение в U40.16 не изменяется, причина, скорее всего, заключается в неправильной или неполной последовательности операций.
Правильная процедура выглядит следующим образом:
- Установите C10.01 = 35 для выбора режима поиска домашней точки 35.
- Установите C10.00 = 2 для подачи команды начала поиска домашней точки.
- Назначьте функцию начала поиска домашней точки на цифровой вход (DI). Например, установите C04.00 = 25, чтобы назначить функцию начала поиска домашней точки на DI1.
- Убедитесь, что сервопривод разрешён. Для этого необходимо назначить функцию разрешения сервопривода на другой DI. Например, установите C04.11 = 1, чтобы назначить функцию разрешения сервопривода на DI2, затем активируйте DI2 для разрешения работы двигателя.
- Активируйте функцию поиска домашней точки, подав сигнал на DI, назначенный на шаге 3. В среде программной отладки это можно имитировать, установив C04.01 = 1 (что принудительно активирует DI1). В реальном приложении подключите клемму DI1 и подайте на неё внешний сигнал.
После выполнения этих шагов значение параметра U40.16 должно стать равным 0, что означает, что текущее положение двигателя установлено в качестве домашней позиции.
Альтернативный способ
Вместо использования режима поиска домашней точки 35 с триггером DI можно напрямую обнулить текущую позицию, установив C10.00 = 3. Эта команда вступает в силу немедленно и не требует настройки DI (шаги 3–5 не нужны). Обратите внимание, что это команда прямого обнуления позиции, а не операция поиска домашней точки.