A6 시리즈는 35가지 다양한 홈 복귀 모드를 지원합니다. 본 문서에서는 특히 홈 복귀 모드 35에 대해 설명합니다.
홈 복귀 모드 35는 모터를 회전시키지 않고도 현재 위치를 홈 위치(영점)로 직접 설정할 수 있습니다. 모터의 현재 위치는 파라미터 U40.16에서 확인할 수 있습니다. 홈 복귀 모드 35를 설정했는데도 U40.16의 위치 값이 변하지 않는다면, 작업 절차가 잘못되었거나 누락된 단계가 있을 가능성이 높습니다.
올바른 절차는 다음과 같습니다:
- C10.01 = 35로 설정하여 홈 복귀 모드 35를 선택합니다.
- C10.00 = 2로 설정하여 홈 복귀 시작 명령을 내립니다.
- 디지털 입력(DI)에 홈 복귀 시작 기능을 할당합니다. 예를 들어, C04.00 = 25로 설정하면 홈 복귀 시작 기능을 DI1에 할당할 수 있습니다.
- 서보가 인에이블 상태인지 확인합니다. 이를 위해 서보 인에이블 기능을 다른 DI에 할당해야 합니다. 예를 들어, C04.11 = 1로 설정하여 서보 인에이블 기능을 DI2에 할당한 후, DI2를 활성화하여 모터를 인에이블합니다.
- 3단계에서 할당한 DI를 활성화하여 홈 복귀 기능을 트리거합니다. 소프트웨어 디버깅 환경에서는 C04.01 = 1로 설정(DI1을 강제로 활성)하여 시뮬레이션할 수 있습니다. 실제 적용 시에는 DI1 단자에 배선하고 외부 신호로 트리거합니다.
위 단계를 모두 완료하면 U40.16 값이 0으로 표시되며, 모터의 현재 위치가 홈 위치로 설정되었음을 의미합니다.
대체 방법
DI 트리거를 사용하는 홈 복귀 모드 35 대신, C10.00 = 3으로 설정하여 현재 위치를 직접 0으로 초기화할 수 있습니다. 이 명령은 즉시 적용되며 DI 설정이 필요 없습니다(3~5단계 불필요). 이는 홈 복귀 동작이 아닌 직접 위치 초기화 명령입니다.