엔코더의 분해능은 일반적으로 비트 단위로 측정되며, 엔코더가 감지할 수 있는 최소 변화량을 나타냅니다.
STEPPERONLINE의 T6 서보 모터는 현재 17비트 및 23비트 엔코더 사양으로 제공됩니다. 이 문서에서는 두 엔코더 유형의 차이점을 설명하고, 멀티턴 앱솔루트 엔코더의 작동 원리와 멀티턴 기능의 정의에 대해 다룹니다.
1. 엔코더 분해능
엔코더 분해능은 검출 정밀도를 결정합니다. 분해능이 높을수록 엔코더가 감지할 수 있는 변위 또는 각도 변화가 작아집니다. 구체적으로 다음과 같습니다.
- 17비트 엔코더: 2^17개의 고유 위치, 즉 회전당 131,072개의 위치를 나타냅니다.
- 23비트 엔코더: 2^23개의 고유 위치, 즉 회전당 8,388,608개의 위치를 나타냅니다.
따라서 23비트 엔코더는 17비트 엔코더보다 월등히 높은 분해능을 제공하여 더 높은 정밀도와 미세한 변위 검출을 실현합니다.
2. 싱글턴 및 멀티턴 앱솔루트 엔코더 원리
17비트 엔코더는 싱글턴 동작만 지원하며, 23비트 엔코더는 싱글턴 및 멀티턴 기능을 모두 지원합니다.
멀티턴 앱솔루트 엔코더는 1회전 내의 위치뿐만 아니라 여러 회전에 걸친 누적 위치도 기록합니다. 각 유형의 작동 방식은 다음과 같습니다.
싱글턴 앱솔루트 엔코더: 광학식, 자기식 또는 정전용량식 감지 방식을 사용하여 1회전 내의 모든 위치에 고유 코드를 할당합니다. 이를 통해 전원을 껐다 켠 후에도 전원 인가 시 즉시 현재 앱솔루트 위치를 보고할 수 있습니다.
멀티턴 앱솔루트 엔코더: 싱글턴 설계를 기반으로, 일반적으로 기어 메커니즘을 통해 전체 회전 수를 추가로 추적합니다. 그 결과 현재 회전 내의 각도 위치와 시작점에서 현재 위치까지의 총 회전 수를 모두 기록합니다.
앱솔루트 위치 정보를 통해 시스템은 원점 복귀 기준 없이도 위치를 파악할 수 있습니다. 전원 공급이 중단되거나 외부 간섭의 영향을 받더라도 정확한 위치가 완전히 유지되어 전원 복구 시 즉시 사용 가능합니다.
3. 17비트 및 23비트 엔코더의 적용 차이
분해능 및 위치 기록 기능의 차이로 인해 17비트 및 23비트 엔코더는 서로 다른 적용 분야에 적합합니다.
- 17비트 엔코더: 높은 정밀도는 필요하지만 극한의 분해능은 요구하지 않는 적용 분야에 적합합니다. 예: 중정밀 공작기계 및 일반 산업 자동화 장비.
- 23비트 엔코더: 매우 높은 정밀도와 미세 변위 검출이 요구되는 적용 분야에 적합합니다. 예: 고정밀 CNC 공작기계, 정밀 측정 기기 및 로봇 관절 위치 피드백.