Bir kodlayıcının çözünürlüğü genellikle bit cinsinden ifade edilir ve kodlayıcının algılayabildiği en küçük değişimi temsil eder.
StepperOnline'ın T6 servo motorları şu anda 17-bit ve 23-bit kodlayıcı seçenekleriyle sunulmaktadır. Bu makalede, bu iki kodlayıcı türü arasındaki farklar açıklanmakta ve çok turlu mutlak kodlayıcıların çalışma prensipleri ile çoklu tur fonksiyonunun tanımı ele alınmaktadır.
1. Kodlayıcı Çözünürlüğü
Kodlayıcı çözünürlüğü, algılama hassasiyetini belirler. Çözünürlük ne kadar yüksekse, kodlayıcının algılayabildiği yer değiştirme veya açısal değişim o kadar küçük olur. Detaylı olarak:
- 17-bit kodlayıcı: 2^17 farklı konumu, yani devir başına 131.072 konumu temsil eder.
- 23-bit kodlayıcı: 2^23 farklı konumu, yani devir başına 8.388.608 konumu temsil eder.
Dolayısıyla 23-bit kodlayıcı, 17-bit kodlayıcıya kıyasla önemli ölçüde daha yüksek çözünürlük sunarak daha büyük hassasiyet ve daha ince yer değiştirme algılama imkânı sağlar.
2. Tek Turlu ve Çok Turlu Mutlak Kodlayıcı Prensipleri
17-bit kodlayıcı yalnızca tek turlu çalışmayı desteklerken, 23-bit kodlayıcı hem tek turlu hem de çok turlu fonksiyonu destekler.
Çok turlu mutlak kodlayıcı, tek bir devir içindeki konumu kaydetmenin yanı sıra birden fazla devir boyunca birikimli konumu da takip eder. Her iki türün çalışma prensibi şu şekildedir:
Tek turlu mutlak kodlayıcı: Optik, manyetik veya kapasitif algılama yöntemlerini kullanarak, kodlayıcı bir devir içindeki her konuma benzersiz bir kod atar. Bu sayede kodlayıcı, güç kesintisi sonrası bile açılışta mevcut mutlak konumu anında raporlayabilir.
Çok turlu mutlak kodlayıcı: Tek turlu tasarımın üzerine inşa edilen bu kodlayıcı, genellikle bir dişli mekanizması aracılığıyla ek olarak tam tur sayısını da takip eder. Bu sayede hem mevcut devir içindeki açısal konumu hem de başlangıç noktasından mevcut konuma kadar olan toplam tur sayısını kaydeder.
Mutlak konum bilgisi sayesinde sistem, referans noktası aramaya gerek duymadan konumu belirleyebilir. Güç kaynağı kesintiye uğrasa veya harici parazitten etkilenirse bile, kesin konum tam olarak korunur ve güç geri geldiğinde kullanıma hazır olur.
3. 17-Bit ve 23-Bit Kodlayıcıların Uygulama Farklılıkları
Çözünürlük ve konum kaydetme yeteneklerindeki farklılıklar nedeniyle, 17-bit ve 23-bit kodlayıcılar farklı uygulama senaryolarına uygundur:
- 17-bit kodlayıcı: Orta hassasiyetli takım tezgâhları ve genel endüstriyel otomasyon ekipmanları gibi iyi hassasiyet gerektiren ancak aşırı çözünürlük gerektirmeyen uygulamalar için uygundur.
- 23-bit kodlayıcı: Yüksek hassasiyetli CNC takım tezgâhları, hassas ölçüm aletleri ve robot eklem konumu geri beslemesi gibi çok yüksek hassasiyet ve ince yer değiştirme algılama gerektiren uygulamalar için uygundur.