A6-RS serisi sürücü, 8 adet dijital giriş (DI) terminali sunar. Her DI terminali 37 farklı fonksiyon tanımını destekleyerek servo sistemin esnekliğini büyük ölçüde artırır. DI1'i örnek alırsak, aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi:
Mevcut fonksiyonlar arasında yalnızca Fonksiyon 8 (Mod 1) ve Fonksiyon 9 (Mod 2) ek açıklama gerektirmektedir. Aşağıda Mod 1 ve Mod 2'nin nasıl kullanılacağına ayrıntılı olarak değinilecektir.
Öncelikle C00.00 parametresini (Servo Kontrol Modu) bulun.
Bu parametre, servo motorun kontrol modunu belirler. A6-RS serisi; Konum, Hız ve Tork kontrol modlarını destekler ve bu modlar sırasıyla 0, 1 ve 2 değerlerine karşılık gelir. Bu üç tekil modun yanı sıra A6-RS serisi, 3, 4, 5 ve 6 değerlerine sahip dört adet çoklu mod ayarını da destekler. Bu çoklu mod ayarları, sürücünün motoru durdurmadan DI sinyalleri aracılığıyla kontrol modunu dinamik olarak değiştirmesine olanak tanır.
Örneğin, servo motorun bir süre çalıştıktan sonra Konum modundan Hız moduna hızla geçmesi gerekiyorsa, geleneksel yöntem Konum modu işleminin tamamlanmasını beklemek ve ardından C00.00 parametresini manuel olarak 1 olarak değiştirmektir. Bu işlem motorun önce durdurulmasını gerektirdiğinden süreci zahmetli ve zaman alıcı hale getirir. Ancak Konum-Hız modu (C00.00 = 3) seçilirse C00.00 parametresini manuel olarak değiştirmeye gerek kalmaz. Herhangi bir DI terminalini Fonksiyon 8'e (Mod 1) atamak yeterlidir. DI sinyali aktif hale geldiğinde servo sürücü kontrol modunu Konum modundan Hız moduna geçirir. DI sinyali devre dışı kaldığında ise kontrol modu Konum moduna geri döner. Aynı mantık C00.00 = 4 veya 5 olduğunda da geçerlidir. Mod 1, çoklu mod parametresi tarafından tanımlanan ikincil kontrol modunu seçer.
Mod 2, çoklu mod kurulumundaki üçüncü kontrol moduna mı karşılık gelir? Evet. C00.00 = 6 olduğunda sürücü, Konum/Hız/Tork modlarının birleşik modunda çalışır; bu durumda Konum modu varsayılan moddur ve diğer iki mod DI sinyalleri aracılığıyla seçilir. Bu durumda bir DI terminalini Fonksiyon 8'e (Mod 1), diğer bir DI terminalini ise Fonksiyon 9'a (Mod 2) atayın. Mod 1 Hız modunu, Mod 2 ise Tork modunu seçer. Bu iki DI terminalini aktif hale getirerek varsayılan Konum modundan Hız veya Tork moduna geçiş yapabilirsiniz.
Çoklu mod fonksiyonunu kullanırken lütfen aşağıdaki hususlara dikkat ediniz:
- Aynı mod değiştirme fonksiyonunu (Mod 1 veya Mod 2) birden fazla DI terminaline atamayın; bu durum yapılandırma alarmına neden olur.
- Kontrol modları arasında sık geçiş yapmaktan kaçının.
- C00.00 = 6 olduğunda Mod 1 ve Mod 2'yi aynı anda aktif hale getirmeyin.