A6-RS 시리즈 드라이브는 8개의 디지털 입력(DI) 단자를 제공합니다. 각 DI 단자는 37가지의 서로 다른 기능 정의를 지원하여 서보 시스템의 유연성을 크게 향상시킵니다. DI1을 예로 들어 아래 그림과 같이 설명합니다:
사용 가능한 기능 중 기능 8(모드 1)과 기능 9(모드 2)만 추가 설명이 필요합니다. 아래에서 모드 1과 모드 2의 사용 방법을 중점적으로 설명합니다.
먼저 매개변수 C00.00(서보 제어 모드)을 찾습니다.
이 매개변수는 서보 모터의 제어 모드를 결정합니다. A6-RS 시리즈는 위치, 속도, 토크 제어 모드를 지원하며, 각각 값 0, 1, 2에 해당합니다. 이 세 가지 단일 모드 외에도 A6-RS 시리즈는 3, 4, 5, 6의 네 가지 복합 모드 설정을 지원합니다. 이러한 복합 모드 설정을 사용하면 드라이브가 모터를 정지시키지 않고도 DI 신호를 통해 제어 모드를 동적으로 전환할 수 있습니다.
예를 들어, 서보 모터가 일정 시간 작동 후 위치 모드에서 속도 모드로 빠르게 전환해야 하는 경우, 일반적인 방법은 위치 모드 작동이 완료될 때까지 기다린 후 수동으로 C00.00을 1로 변경하는 것입니다. 이 방법은 모터를 먼저 정지시켜야 하므로 번거롭고 시간이 많이 소요됩니다. 그러나 위치-속도 모드(C00.00 = 3)를 선택하면 C00.00을 수동으로 수정할 필요가 없습니다. 아무 DI 단자나 기능 8(모드 1)로 할당하면 됩니다. DI 신호가 활성화될 때마다 서보 드라이브는 제어 모드를 위치 모드에서 속도 모드로 전환합니다. DI 신호가 비활성화되면 제어 모드는 위치 모드로 돌아갑니다. C00.00 = 4 또는 5일 때도 동일한 로직이 적용됩니다. 모드 1은 복합 모드 매개변수에서 정의된 보조 제어 모드를 선택합니다.
모드 2는 복합 모드 설정에서 세 번째 제어 모드에 해당하나요? 그렇습니다. C00.00 = 6일 때 드라이브는 위치/속도/토크 복합 모드로 작동하며, 위치 모드가 기본값이고 나머지 두 모드는 DI 신호를 통해 선택됩니다. 이 경우 한 DI 단자는 기능 8(모드 1)로, 다른 DI 단자는 기능 9(모드 2)로 할당합니다. 모드 1은 속도 모드를 선택하고, 모드 2는 토크 모드를 선택합니다. 이 두 DI 단자를 활성화하면 기본 위치 모드에서 속도 모드 또는 토크 모드로 전환할 수 있습니다.
복합 모드 기능 사용 시 다음 주의사항을 준수해 주십시오:
- 동일한 모드 전환 기능(모드 1 또는 모드 2)을 두 개 이상의 DI 단자에 할당하지 마십시오. 구성 알람이 발생합니다.
- 제어 모드 간 빈번한 전환을 피하십시오.
- C00.00 = 6일 때 모드 1과 모드 2를 동시에 활성화하지 마십시오.