STEPPERONLINE의 DSY 시리즈 저전압 서보 모터는 두 가지 모델로 제공됩니다: DSY-RS(펄스 제어 및 MODBUS RS485 통신 지원)와 DSY-C(CANopen 통신 지원). 두 모델 모두 소프트웨어 기반 튜닝을 지원합니다.
서보 모터 사용 시 엔코더 위치를 읽어야 하는 경우가 많습니다. 어떻게 구현할 수 있을까요? 먼저 엔코더 위치에 해당하는 드라이브 파라미터를 확인해야 합니다.
P1807(절대 위치 카운터) 파라미터를 통해 엔코더 위치 피드백을 확인할 수 있습니다. 이 위치 데이터를 읽는 구체적인 방법은 다음과 같습니다:
1. 서보 드라이브 소프트웨어 사용 (가장 간단한 방법)
아래 그림과 같이 서보 드라이브 소프트웨어의 상태 표시줄에서 P1807 값을 직접 확인할 수 있습니다.
2. 버스 명령어 사용 (MODBUS RS485 및 CANopen)
- MODBUS RS485:
P1807의 16비트 16진수 주소는 1207입니다. 해당 읽기 명령어는 다음과 같습니다:
01 03 12 07 00 01 CRC CRC
- CANopen:
인덱스 6064h의 오브젝트 사전(Object Dictionary)을 조회하면 엔코더 위치 피드백을 읽을 수 있습니다.