STEPPERONLINEのDSYシリーズ低電圧サーボモータには、DSY-RS（パルス制御およびMODBUS RS485通信に対応）とDSY-C（CANopen通信に対応）の2種類があります。両タイプともソフトウェアによるデバッグに対応しています。
サーボモータを使用する際によくある要件として、エンコーダ位置の読み取りがあります。これはどのように実現できるでしょうか。まず、エンコーダ位置に対応するドライブパラメータを特定する必要があります。
**P1807（絶対位置カウンタ）**は、エンコーダ位置フィードバックを提供するパラメータです。 この位置データを読み取る具体的な方法は以下の通りです：
1. サーボドライブソフトウェアを使用する方法（最も簡単な方法）
下図に示すように、サーボドライブソフトウェアのステータス表示バーでP1807の値を直接確認できます。
2. バスコマンドを使用する方法（MODBUS RS485およびCANopen）
- MODBUS RS485：
P1807の16進数16ビットアドレスは1207です。対応する読み取りコマンドは以下の通りです：
01 03 12 07 00 01 CRC CRC
- CANopen：
オブジェクトディクショリのインデックス6064hを問い合わせることで、エンコーダ位置フィードバックを読み取ることができます。