サーボモータの1回転あたりのパルス数（PPR）とは、モータが1回転を完了するために必要な電気パルス信号の数を指します。これはモータの回転精度を制御するための重要なパラメータです。ドライバのマニュアルでは、このパラメータはC00.02として記載されており、デフォルト値は10000です。
C00.02の値は、以下の3つの方法のいずれかで変更できます。
設定ソフトウェアを使用する方法
- Parameter Managementをクリックします。
- C00 Group Parametersをクリックします。
- C00.02のチェックボックスをオンにし、設定フィールドに希望の値を入力します。
- Write Selectedをクリックします。
最後に、変更を有効にするためにドライバの電源を一度切ってから再度投入します。
Modbus RTUコマンド（RS-485）による変更
C00.02に対応するModbusレジスタアドレスは0002です。以下のコマンドを送信します。
01 06 00 02 xx xx CRC CRC
ここで、xx xxは希望する数値の16進数値を表します。例えば、5000の16進数は13 88です。CRC CRCバイトはModbus CRC-16チェックサムであり、先行するバイトに基づいて計算する必要があります。Modbus RTUの仕様を参照するか、設定ソフトウェアを使用して完全なコマンドを生成してください。
注意： このパラメータを変更する前に、サーボが無効（モータへの通電がオフ）であることを確認してください。パラメータをドライバの不揮発性メモリに永続的に保存するには、新しい値を書き込んだ後に保存コマンドを送信します。
01 06 0A 05 00 01 CRC CRC
ドライバパネルのボタンによる変更
ドライバの電源投入後、パネルにデフォルトでP-rdが表示されている状態で、以下の手順を実行します。
MODEボタンを1回押します。パネルにC00.が点滅表示されます。
SETボタンをもう1回押します。パネルにC00.00が点滅表示され、現在設定中のパラメータがC00.00であることを示します。
UPボタンを2回押して値を増加させます。パネルにC00.02が表示されます。
SETボタンをもう1回押します。パネルにC00.02の値の下4桁が表示されます。9999を超える値の場合は、上位桁も設定する必要があります。上位桁、中位桁、下位桁のグループ間の切り替え方法の詳細については、マニュアルの182ページを参照してください。
UPボタンとDOWNボタンを使用して値を調整します。
- 値を設定した後、
SETボタンを押して確定します。
最後に、変更を有効にするためにドライバの電源を一度切ってから再度投入します。