ギアボックスなしでステッピングモーターを高イナーシャ・低速条件下で運転することは、本質的に困難を伴います。低速域では、コギングトルクによりトルクリップルが目立つ不均一でぎくしゃくした動作が生じることがあります。このような用途では、クローズドループ保持電流を増加させる（例：50%から75%へ）ことや、位置ループ比例ゲイン（Kp）を適切に上げることである程度の改善が見込めますが、その効果は限定的である可能性が高いです。
注意：これらのパラメータはクローズドループドライバー上でのみソフトウェア経由で調整可能です。オープンループドライバーではこの調整は利用できません。
Tシリーズ クローズドループ ステッピングドライバーを例に説明します：
パラメータリストを開きます。
- 位置ループゲイン
- クローズドループ保持電流
パラメータを変更した後、送信して保存し、変更を適用します。
このような状況下では、最適な解決策はギアボックスを追加することです。
ギアボックスを追加することで、以下の利点が得られます：
- イナーシャマッチング： ギアボックスは、モーター軸に反映される負荷イナーシャを減速比の二乗で低減し、イナーシャマッチングを大幅に改善します。これにより、システムの応答性が向上し、制御がより安定します。
- トルク増幅： ギアボックスの核心的な機能は、出力トルクを減速比に応じて増幅することです。これにより、システムはモーターのコギングトルクや負荷抵抗を容易に克服し、スムーズな起動と運転を確保できます。
- モーター運転速度の向上： ギアボックスを使用することで、モーター自体は性能特性がより良好な中高速域で運転できます。これにより、低速域での顕著なコギングトルクや高振動の問題を効果的に回避できます。その後、ギアボックスによって所望の低出力速度まで減速されるため、スムーズな動作が実現します。