StepperOnlineのModbus対応ブラシレスドライバには、内部制御と外部制御の2つの制御モードが用意されています。内部制御はModbusコマンド（RS-485経由）を使用してモーターを駆動し、外部制御はドライバ上の物理的な入力ポートを使用して駆動します。
Modbusコマンドでドライバを制御する際、配線がすべて正しく、ドライバのアラームも発生しておらず、Modbusコマンドも正常に送信・応答されているにもかかわらず、モーターが期待通りに動作しない場合があります。その根本原因は、ドライバの制御モードが内部制御に切り替わっていないことがほとんどです。
例えば、BLD-305Sモデルの場合、制御モードパラメータは以下のようになります。
内部制御モードに切り替えるための具体的なModbusコマンドは以下の通りです。
01 06 01 36 00 01 [CRC16 Low] [CRC16 High]
注意：
[CRC16 Low]および[CRC16 High]は、このコマンドフレームに対して計算したCRC-16チェックサムバイトに置き換えてください。プレースホルダーの値をそのまま送信しないでください。
その他のブラシレスドライバについては、各ドライバのマニュアルを参照し、制御モードを変更するための正しいレジスタアドレスを確認してください。
重要： 一部のドライバ（例：BLD-510B）は、Modbusコマンドでパラメータを変更すると自動的に内部制御モードに切り替わります。このような場合、制御モードが問題の原因ではない可能性が高いです。問題が解決しない場合は、テクニカルサポートチームにお問い合わせください。