5Vパルス入力によるT6サーボモーターの位置制御方法

本記事では、パルス＋方向モードにおいて、外部5Vパルス入力を使用してT6サーボモーターの位置を制御する方法について説明します。

必要なハードウェア

1. T6サーボドライバーとサーボモーター
2. 外部コントローラー（例：PLCまたはモーションコントローラー）
3. DC 24Vスイッチング電源
4. スイッチ

機能説明

パルス＋方向モードでは、T6サーボドライバーはCN1コネクタを介して5Vパルス信号で位置指令を、5V方向信号で回転方向を受け取ります：

• パルス信号（PUL+/PUL-）： CN1のピン3とピン4に接続します。パルス周波数がモーターの速度を決定し、パルスの総数が移動距離（位置）を決定します。
• 方向信号（DIR+/DIR-）： CN1のピン5とピン6に接続します。この信号のロジックレベルにより、モーターが時計回りか反時計回りのどちらに回転するかが決まります。

実装手順

重要： 配線や接続を変更する前に、必ず電源を切断してください。

1. T6ドライバーのパラメータを設定します：

   パラメータ	値	説明
   Pr0.01	0	制御モード：位置制御
   Pr0.06	0	デフォルト設定
   Pr0.07	3	パルス入力モード：パルス＋方向
   Pr0.08	10000	電子ギア比
   Pr4.00	3	入力信号設定

2. ドライバーの電源を再投入します — 電源をオフにしてから再度オンにし、新しいパラメータ設定を反映させます。パラメータが有効になった後、配線作業に進む前に再度電源をオフにしてください。

3. 制御信号を配線します：

   • 外部コントローラーからの5Vパルス信号をCN1のピン3（PUL+）とピン4（PUL-）に接続します。
   • 外部コントローラーからの5V方向信号をCN1のピン5（DIR+）とピン6（DIR-）に接続します。
   • DC 24V電源をスイッチを介してSI1（サーボイネーブル）端子に接続します。

4. システムの電源をオンにしてテストを行います。

5. サーボを有効にします — モーターを運転する前に、SI1に接続されたスイッチをオンにしてサーボをイネーブルにします。

6. 外部コントローラーからパルス信号と方向信号を送信し、モーターの位置と回転方向を指令します。

ビデオデモンストレーション

以下のビデオは、5Vパルス入力による位置制御を行うT6サーボモーターを示しています：