Cómo controlar la posición del servomotor T6 mediante entrada de pulsos de 5V

Este artículo explica cómo controlar la posición de un servomotor T6 mediante una entrada externa de pulsos de 5V en modo Pulso + Dirección.

Hardware necesario

1. Driver de servo T6 y servomotor
2. Controlador externo (p. ej., PLC o controlador de movimiento)
3. Fuente de alimentación conmutada de 24V DC
4. Interruptor

Descripción de la función

En el modo Pulso + Dirección, el driver de servo T6 recibe comandos de posición mediante señales de pulso de 5V y comandos de sentido de giro mediante señales de dirección de 5V a través del conector CN1:

• Señal de pulso (PUL+/PUL-): Conectar a los pines 3 y 4 del CN1. La frecuencia de los pulsos determina la velocidad del motor y el número total de pulsos determina la distancia de desplazamiento (posición).
• Señal de dirección (DIR+/DIR-): Conectar a los pines 5 y 6 del CN1. El nivel lógico de esta señal determina si el motor gira en sentido horario o antihorario.

Pasos de implementación

Importante: Desconecte siempre la alimentación antes de realizar el cableado o modificar las conexiones.

1. Configurar los parámetros en el driver T6:

   Parámetro	Valor	Descripción
   Pr0.01	0	Modo de control: Control de posición
   Pr0.06	0	Configuración predeterminada
   Pr0.07	3	Modo de entrada de pulsos: Pulso + Dirección
   Pr0.08	10000	Relación de engranaje electrónico
   Pr4.00	3	Configuración de señales de entrada

2. Reiniciar la alimentación del driver — apague la alimentación y vuelva a encenderla — para aplicar la nueva configuración de parámetros. Una vez que los parámetros surtan efecto, vuelva a apagar la alimentación antes de continuar con el cableado.

3. Cablear las señales de control:

   • Conectar la señal de pulso de 5V del controlador externo a los pines 3 (PUL+) y 4 (PUL-) del CN1.
   • Conectar la señal de dirección de 5V del controlador externo a los pines 5 (DIR+) y 6 (DIR-) del CN1.
   • Conectar la fuente de alimentación de 24V DC a través de un interruptor al terminal SI1 (Habilitación del servo).

4. Encender el sistema para realizar pruebas.

5. Activar el servo — antes de poner en marcha el motor, encienda el interruptor conectado a SI1 para habilitar el servo.

6. Enviar las señales de pulso y dirección desde el controlador externo para comandar la posición y el sentido de giro del motor.

Demostración en vídeo

El siguiente vídeo muestra el servomotor T6 realizando control de posición mediante entrada de pulsos de 5V: