Guía de comunicación RS-485 para servomotores A6

Hemos recibido comentarios de clientes con dudas sobre el uso de Modbus RTU a través de RS-485 para controlar los servomotores de la serie A6. Para ayudar a los usuarios a comprender y utilizar mejor las funciones de comunicación RS-485 de la serie A6, esta guía proporciona instrucciones detalladas de cableado y ejemplos prácticos de comandos.

Importante: Guardado de parámetros escritos a través de RS-485 Para guardar los parámetros escritos a través de RS-485 en la memoria no volátil, debe enviar el siguiente comando de guardado. De lo contrario, todos los parámetros modificados volverán a los valores de fábrica cuando el variador pierda alimentación.

01 06 0A 05 00 01 CRC CRC

1. Conexión inicial y configuración de la comunicación

Preparativos necesarios

• Un servovariador de la serie A6-RS con el motor y los cables de alimentación conectados
• Un cable Ethernet RJ45
• Un cable adaptador de RS-485 a USB (si no está seguro de cuál elegir, le recomendamos nuestro producto: Cable adaptador convertidor de puerto serie USB a RS-422/RS-485)
• Software de comunicación serie o un controlador capaz de enviar comandos Modbus RTU

Cableado

Consulte las definiciones de pines de la interfaz RS-485 en el manual de la serie A6-RS:

Compare con la distribución de pines del cable Ethernet RJ45:

Como se muestra en los diagramas, conecte los cables 4, 5 y 8 al cable adaptador de RS-485 a USB.

Para el cable Ethernet RJ45:

• Deje intacto el conector RJ45 de un extremo para enchufarlo al puerto CN3 del variador.
• Corte el conector RJ45 del otro extremo.
• Pele los cables 4, 5 y 8 (cables azul, blanco-azul y marrón) y conéctelos de la siguiente manera:

Tras el cableado, enchufe el conector RJ45 al puerto CN3 del variador y conecte el adaptador USB a su PC. Encienda el variador y abra el software de comunicación serie para establecer la comunicación. Si la comunicación falla, consulte este artículo de resolución de problemas.

2. Modos de funcionamiento

2.1 Modo de control de velocidad

Como se muestra en los ejemplos anteriores, las direcciones de registro de parámetros en la serie A6 no requieren conversiones complejas. Por ejemplo, para establecer C00.00 en 1, la dirección de registro en el comando RS-485 es simplemente 0000. De forma similar, establecer C03.20 en 3 utiliza la dirección de registro 0320.

La única conversión necesaria es para el valor de escritura. Todos los valores de parámetros en el manual se indican en formato decimal, pero los comandos RS-485 requieren valores en hexadecimal.

Importante: Tipos de datos y tamaños de registro

En el capítulo 8 del manual, la tabla de parámetros incluye una columna "Tipo de datos". Tenga en cuenta que los tipos de datos varían según el parámetro:

Preste especial atención al tipo de datos:

U16 — Parámetro sin signo de 16 bits (usar comando de escritura 0x06):

Ejemplo: 01 06 00 00 00 01 CRC CRC (establece C00.00 en 1)

U32 — Parámetro sin signo de 32 bits (usar comando de escritura 0x10):

Ejemplo: 01 10 12 0A 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC (establece C12.0A en 100)

I16 frente a U16: La diferencia entre I16 y U16 es que I16 representa valores con signo de 16 bits (admite números negativos), mientras que U16 representa valores sin signo de 16 bits. Si un parámetro puede aceptar valores negativos, su tipo de datos es I16. Normalmente, los parámetros relacionados con la velocidad pueden tener valores negativos, donde los valores negativos y positivos indican direcciones de rotación del motor opuestas.

2.2 Funcionamiento multivelocidad

2.3 Movimiento de posición absoluta — 5000 pulsos (predeterminado: 10000 pulsos/rev, C00.02=10000)

2.4 Funcionamiento multiposición en posicionamiento absoluto (primer segmento: 3000 pulsos; segundo segmento: 8000 pulsos)

Nota: En el modo de posicionamiento absoluto:

• El primer segmento se mueve a la posición de 3000 pulsos (respecto al origen 0).
• El segundo segmento se mueve a la posición de 8000 pulsos (respecto al origen 0).

Para operar en modo de posición relativa, establezca C11.01=1. En este modo, el segundo movimiento comienza desde la posición de 3000 pulsos y avanza 8000 pulsos adicionales.

3. Comandos habituales

Nota sobre las lecturas de par: La unidad del valor leído es 0,1 %. Por ejemplo, una lectura de 1000 corresponde a 100,0 %, lo que equivale a 1× el par nominal del motor.

Nota sobre las lecturas de temperatura: La unidad del valor leído es 0,1 °C.