Al hablar de encoders incrementales, es frecuente encontrarse con los términos PPR, CPR y LPR. Estos tres parámetros describen la resolución de un encoder, es decir, con qué precisión puede medir el movimiento rotacional. Comprender la diferencia entre ellos es esencial para la correcta selección del motor y la configuración del controlador.
Definiciones
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LPR (Lines Per Revolution): El número de líneas físicas (o ranuras) en el disco del encoder. Es el parámetro de hardware más fundamental.
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PPR (Pulses Per Revolution): El número de ciclos completos de pulso que genera un canal (normalmente el Canal A) por revolución. En la mayoría de los encoders, PPR es igual a LPR, por lo que ambos términos se utilizan a menudo de forma intercambiable.
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CPR (Counts Per Revolution): El número total de cambios de estado (cuentas) detectados por el controlador por revolución tras la decodificación en cuadratura. Para un encoder incremental estándar de dos canales con conteo de flancos 4×, el CPR es cuatro veces el PPR.
Cómo funciona la decodificación en cuadratura
Un encoder incremental estándar de dos fases genera dos señales de onda cuadrada, Canal A y Canal B, que están desfasadas 90° (cuadratura). Cada canal emite una señal digital (alto = 1, bajo = 0). Como los dos canales están en cuadratura, cada ciclo de pulso produce cuatro estados distintos: 00, 01, 11 y 10.
Al detectar todos los flancos de subida y bajada en ambos canales, el controlador registra 4 cuentas por ciclo de pulso. Esto se conoce como decodificación en cuadratura 4× (o conteo de flancos 4×).
Ejemplo
Supongamos que un disco de encoder tiene 1000 líneas:
- LPR = 1000
- PPR = 1000 (un ciclo de pulso por línea en el Canal A)
- CPR = 1000 × 4 = 4000 (cuatro cuentas por ciclo de pulso mediante decodificación en cuadratura)
Resumen de relaciones
Para un encoder incremental estándar de dos canales con decodificación en cuadratura 4×:
| Parámetro | Significado | Relación |
|---|---|---|
| LPR | Líneas físicas en el disco | Valor base |
| PPR | Ciclos de pulso por revolución (Canal A) | PPR = LPR |
| CPR | Cuentas por revolución tras decodificación 4× | CPR = 4 × PPR = 4 × LPR |
Notas importantes
- La relación CPR = 4 × PPR se aplica específicamente a la decodificación en cuadratura 4×. Algunos controladores o encoders pueden utilizar decodificación 1× o 2×, lo que dará valores de CPR diferentes. Consulte siempre la hoja de datos de su encoder y la documentación de su controlador para confirmar la relación exacta en su aplicación.
- Al configurar controladores de movimiento o variadores, asegúrese de introducir el valor correcto de CPR para que los cálculos de posición y velocidad sean precisos.
