1. Inspección del cableado
La serie A6-RS admite el control por señal de pulsos de 5 V a 24 V. Antes de realizar el cableado, verifique la tensión de la señal de salida de su controlador (la mayoría de las placas controladoras pequeñas emiten 5 V, mientras que la mayoría de los PLC emiten 24 V). A continuación se describen los métodos de cableado para cada caso.
1.1. Cableado para señal de pulsos de 5 V
Consulte la página 44 del manual del driver.
- Conecte el PULSE+ del controlador al PIN41 del conector CN1 del driver.
- Conecte el PULSE- del controlador al PIN43 del conector CN1 del driver.
- Conecte el DIR+ del controlador al PIN37 del conector CN1 del driver.
- Conecte el DIR- del controlador al PIN39 del conector CN1 del driver.
Nota: El pin 29 (GND) es opcional. Conectarlo ayuda a reducir las interferencias de señal en entornos con ruido eléctrico, pero puede dejarse sin conectar si las interferencias no son un problema.
1.2. Cableado para señal de pulsos de 24 V
Consulte la página 45 del manual del driver.
- Utilizando la fuente interna de 24 V del driver, conecte un puente entre el PIN17 y el PIN35 del conector CN1 del driver.
- Conecte la señal de pulsos del controlador al PIN43 del conector CN1 del driver.
- Conecte la señal de dirección del controlador al PIN39 del conector CN1 del driver.
- Conecte la tierra de señal (GND) del controlador al PIN14 del conector CN1 del driver.
Asegúrese de que todo el cableado coincida con las instrucciones anteriores y de que el controlador emite correctamente una señal de pulsos de 5 V o 24 V (puede verificar la tensión con un multímetro).
En este punto, generalmente se pueden descartar problemas de cableado externo. A continuación, compruebe si la señal de habilitación del servo está activa.
Habilitación del servo
La señal de habilitación del servo es un requisito fundamental para que el motor ejecute cualquier comando de movimiento. Si el servo no está habilitado, el driver no responderá a los comandos del controlador, independientemente de cuántos comandos se envíen.
Para el driver de la serie A6-RS, la función de habilitación está asignada a la entrada digital 5 (DI5).
Habilitar el driver significa esencialmente activar DI5. Existen varios métodos; primero se describe el enfoque de cableado más sencillo.
1) Control mediante una fuente de alimentación externa de 24 V
Prepare una fuente de alimentación de 24 V CC.
- Conecte el 24 V+ al PIN11 del conector CN1.
- Conecte el 0 V al PIN33 del conector CN1.
- Cuando la fuente de alimentación se energiza, el servo se habilita. Cuando se apaga, el servo se deshabilita.
El siguiente diagrama muestra el cableado completo entre el driver A6-RS y una placa controladora de máquina de grabado.
2) Control mediante parámetros del driver
Si no se dispone de una fuente de alimentación de 24 V CC adecuada, la función de habilitación también puede controlarse a través de los parámetros del driver. Mediante el teclado del driver o el software, configure el parámetro C04.11 en 1 para habilitar el driver, y configúrelo en 0 para deshabilitarlo.
3) Control mediante la fuente de alimentación interna de 24 V del driver
- Conecte un puente entre el PIN17 y el PIN11 del conector CN1.
- Conecte un puente entre el PIN33 y el PIN14 del conector CN1.
Este método no requiere una fuente de alimentación externa de 24 V CC ni cambios manuales de parámetros. Sin embargo, no permite un control sencillo de encendido/apagado de la señal de habilitación. Se recomienda utilizar un relé externo para una mejor gestión.
Cómo determinar si el servo se ha habilitado correctamente
- Observe el panel de visualización del driver:
Para el driver de la serie A6-RS, tras conectar el motor y encenderlo, el panel mostrará "P-rd". Una vez que el servo se habilita correctamente, la pantalla cambiará a "P-rn".
- Prueba de resistencia manual:
Cuando el servo está habilitado, el driver emitirá un sonido tenue y el eje del motor quedará bloqueado. Notará una resistencia significativa al intentar girar el eje con la mano.
Tenga en cuenta: En los motores equipados con freno, si el freno no está liberado, el eje del motor no podrá girarse con la mano incluso cuando el servo no esté habilitado. Para obtener instrucciones sobre el uso del freno, consulte: Instrucciones de cableado del freno para servomotores de la serie A6
2. Resolución de problemas de parámetros del driver
Suponiendo que el cableado es correcto y la señal de habilitación está activa, proceda a verificar la configuración de los parámetros.
1) Modo de control
Asegúrese de que el modo de control del driver esté configurado en Modo de posición: C00.00 = 0.
La configuración predeterminada de fábrica del driver es el Modo de posición. Al encenderlo, el panel mostrará "P-rd", donde la "P" indica Modo de posición. No se requiere configuración adicional en las condiciones predeterminadas de fábrica.
2) Fuente del comando de posición
Asegúrese de que la fuente del comando de posición del driver esté configurada en Comando de pulsos: C03.00 = 0.
Del mismo modo, la configuración predeterminada de fábrica para la fuente del comando de posición es Comando de pulsos. No es necesario ningún ajuste en las condiciones predeterminadas de fábrica.
3) Selección del canal de pulsos
Como se menciona en las instrucciones de cableado de la Sección 1, se utiliza el Canal estándar de forma predeterminada: C00.22 = 0.
Al igual que con los parámetros anteriores, no se requieren cambios en la configuración predeterminada de fábrica.
(Nota: Si tiene la intención de utilizar el Canal de alta velocidad, tenga en cuenta que las entradas de señal de pulsos y dirección correspondientes en el conector CN1 cambian a los pines 38/36/42/40.)
3. Pruebas cruzadas
Si el motor sigue sin funcionar tras eliminar los factores descritos en las Secciones 1 y 2, proceda con las siguientes pruebas cruzadas para su verificación.
1) Verificar que el motor puede girar con normalidad
Consulte las instrucciones de la página 185 del manual del driver.
Si la operación JOG funciona con normalidad, se puede descartar el motor como causa del problema.
2) Verificar el controlador de pulsos y el cableado
Mantenga el motor y el driver sin cambios. Conecte el controlador a otro driver de servo o driver de motor paso a paso. Con la misma configuración, pruebe si el problema reside en el controlador de pulsos o en los cables de señal.
3) Verificar el driver de servo
Mantenga el motor y el controlador sin cambios. Sustituya el driver original por una unidad en buen estado. Si el motor funciona con normalidad, compruebe si los pines de entrada de pulsos del driver defectuoso están dañados (puede utilizar un multímetro para comprobar la continuidad de los pines). Existe una alta probabilidad de daño en los pines si se conectó accidentalmente una señal de pulsos de 24 V a un sistema de 5 V.
Si el problema persiste tras comprobar cuidadosamente todos los pasos anteriores, póngase en contacto con nosotros lo antes posible y proporcione fotografías claras y documentación en vídeo relevante.
4. Resumen
En condiciones normales, un servomotor de la serie A6-RS recién desembalado puede ponerse en funcionamiento mediante control por pulsos siguiendo estos pasos:
- Cablear correctamente las señales de pulsos y dirección.
- Habilitar el driver.
- Liberar el freno (para los motores equipados con él).