1. Inspeção da Fiação
A série A6-RS suporta controle por sinal de pulso de 5 V a 24 V. Antes de realizar a fiação, verifique a tensão do sinal de saída do seu controlador (a maioria das placas controladoras pequenas emite 5 V, enquanto a maioria dos CLPs emite 24 V). Os métodos de fiação para cada caso são descritos abaixo.
1.1. Fiação para Sinal de Pulso de 5 V
Consulte a página 44 do manual do driver.
- Conecte o PULSE+ do controlador ao PIN41 do conector CN1 do driver.
- Conecte o PULSE- do controlador ao PIN43 do conector CN1 do driver.
- Conecte o DIR+ do controlador ao PIN37 do conector CN1 do driver.
- Conecte o DIR- do controlador ao PIN39 do conector CN1 do driver.
Nota: O pino 29 (GND) é opcional. Conectá-lo ajuda a reduzir a interferência de sinal em ambientes eletricamente ruidosos, mas pode ser deixado desconectado se a interferência não for uma preocupação.
1.2. Fiação para Sinal de Pulso de 24 V
Consulte a página 45 do manual do driver.
- Utilizando a fonte interna de 24 V do driver, conecte um jumper entre o PIN17 e o PIN35 do conector CN1 do driver.
- Conecte o sinal de pulso do controlador ao PIN43 do conector CN1 do driver.
- Conecte o sinal de direção do controlador ao PIN39 do conector CN1 do driver.
- Conecte o terra de sinal (GND) do controlador ao PIN14 do conector CN1 do driver.
Certifique-se de que toda a fiação corresponda às instruções acima e de que o controlador esteja emitindo corretamente um sinal de pulso de 5 V ou 24 V (você pode verificar a tensão com um multímetro).
Neste ponto, problemas de fiação externa geralmente podem ser descartados. Em seguida, verifique se o sinal de habilitação do servo está ativo.
Habilitação do Servo
O sinal de habilitação do servo é um pré-requisito fundamental para que o motor execute qualquer comando de movimento. Se o servo não estiver habilitado, o driver não responderá aos comandos do controlador, independentemente de quantos comandos sejam enviados.
Para o driver da série A6-RS, a função de habilitação está atribuída à entrada digital 5 (DI5).
Habilitar o driver significa essencialmente ativar o DI5. Existem vários métodos; a abordagem de fiação mais simples é descrita primeiro.
1) Controle por Fonte de Alimentação Externa de 24 V
Prepare uma fonte de alimentação CC de 24 V.
- Conecte o 24 V+ ao PIN11 do conector CN1.
- Conecte o 0 V ao PIN33 do conector CN1.
- Quando a fonte de alimentação é energizada, o servo é habilitado. Quando é desligada, o servo é desabilitado.
O diagrama abaixo mostra a fiação completa entre o driver A6-RS e uma placa controladora de máquina de gravação.
2) Controle por Parâmetros do Driver
Se uma fonte de alimentação CC de 24 V adequada não estiver disponível, a função de habilitação também pode ser controlada por meio dos parâmetros do driver. Usando o teclado ou o software do driver, defina o parâmetro C04.11 como 1 para habilitar o driver e defina-o como 0 para desabilitá-lo.
3) Controle Usando a Fonte de Alimentação Interna de 24 V do Driver
- Conecte um jumper entre o PIN17 e o PIN11 do conector CN1.
- Conecte um jumper entre o PIN33 e o PIN14 do conector CN1.
Este método não requer uma fonte de alimentação CC de 24 V externa nem alterações manuais de parâmetros. No entanto, não permite o controle fácil de liga/desliga do sinal de habilitação. Recomenda-se o uso de um relé externo para melhor gerenciamento.
Como Determinar se o Servo Foi Habilitado com Sucesso
- Observe o Painel de Exibição do Driver:
Para o driver da série A6-RS, após conectar o motor e ligar a alimentação, o painel exibirá "P-rd". Uma vez que o servo seja habilitado com sucesso, a exibição mudará para "P-rn".
- Teste de Resistência Manual:
Quando o servo está habilitado, o driver emitirá um som suave e o eixo do motor ficará travado. Você sentirá uma resistência significativa ao tentar girar o eixo manualmente.
Atenção: Para motores equipados com freio, se o freio não estiver liberado, o eixo do motor não poderá ser girado manualmente mesmo quando o servo não estiver habilitado. Para instruções sobre o uso do freio, consulte: Instruções de Fiação do Freio para Servomotores da Série A6
2. Solução de Problemas de Parâmetros do Driver
Supondo que a fiação esteja correta e o sinal de habilitação esteja ativo, prossiga para verificar as configurações de parâmetros.
1) Modo de Controle
Certifique-se de que o modo de controle do driver esteja definido como Modo de Posição: C00.00 = 0.
A configuração padrão de fábrica do driver é o Modo de Posição. Ao ligar, o painel exibirá "P-rd", onde o "P" indica Modo de Posição. Nenhuma configuração adicional é necessária nas condições padrão de fábrica.
2) Fonte do Comando de Posição
Certifique-se de que a fonte do comando de posição do driver esteja definida como Comando de Pulso: C03.00 = 0.
Da mesma forma, a configuração padrão de fábrica para a fonte do comando de posição é Comando de Pulso. Nenhum ajuste é necessário nas condições padrão de fábrica.
3) Seleção do Canal de Pulso
Conforme mencionado nas instruções de fiação na Seção 1, o Canal Padrão é utilizado por padrão: C00.22 = 0.
Assim como nos parâmetros anteriores, nenhuma alteração é necessária nas configurações padrão de fábrica.
(Nota: Se você pretende usar o Canal de Alta Velocidade, esteja ciente de que as entradas correspondentes de sinal de pulso e direção no conector CN1 mudam para os pinos 38/36/42/40.)
3. Testes Cruzados
Se o motor ainda não funcionar após eliminar os fatores descritos nas Seções 1 e 2, prossiga com os seguintes testes cruzados para verificação.
1) Verificar se o Motor Pode Girar Normalmente
Consulte as instruções na página 185 do manual do driver.
Se a operação JOG funcionar normalmente, o motor em si pode ser descartado como causa do problema.
2) Verificar o Controlador de Pulsos e a Cabeamento
Mantenha o motor e o driver inalterados. Conecte o controlador a outro driver de servo ou driver de passo. Com configurações idênticas, teste se o problema está no controlador de pulsos ou nos cabos de sinal.
3) Verificar o Driver do Servo
Mantenha o motor e o controlador inalterados. Substitua o driver original por uma unidade em bom estado. Se o motor funcionar normalmente, verifique se os pinos de entrada de pulso do driver com defeito estão danificados (você pode usar um multímetro para testar a continuidade dos pinos). Há uma alta probabilidade de dano nos pinos se um sinal de pulso de 24 V foi acidentalmente conectado a um sistema de 5 V.
Se o problema persistir após verificar cuidadosamente todas as etapas acima, entre em contato conosco prontamente e forneça fotos e documentação em vídeo claras e relevantes.
4. Resumo
Em condições normais, um servomotor da série A6-RS recém-retirado da embalagem pode ser colocado em operação via controle por pulso seguindo estas etapas:
- Realize a fiação correta dos sinais de pulso e direção.
- Habilite o driver.
- Libere o freio (para motores equipados com freio).