Central de Ajuda

Resolução de Problemas de Vibração em Servomotores T6

D

Daniel Zhang

Última atualização em Aug 17, 2026

Se você enfrentar vibração ao usar produtos servo T6, siga os procedimentos abaixo para eliminá-la.

Pré-requisitos

Antes de ajustar quaisquer parâmetros do servo, verifique as seguintes condições:

  • O freio está liberado.
  • A instalação mecânica está equilibrada.
  • O acoplamento está devidamente alinhado (sem desalinhamento ou deslocamento).
  • As engrenagens se encaixam corretamente.
  • A fiação do encoder está correta.
  • Não há interferência elétrica.

Uma vez que todos os pré-requisitos sejam atendidos, prossiga para ajustar a relação de inércia, a rigidez e os parâmetros relacionados do servo T6.

Procedimento

Etapa 1: Verificar a Fiação

Certifique-se de que a fiação do motor está correta. O motor deve ser reconhecido automaticamente pelo driver.

Etapa 2: Realizar um Teste de Operação

Use a função Teste de Operação para verificar se o motor opera corretamente.

Etapa 3: Configurar o Sinal Servo-ON (Pr400)

Defina o valor de Pr400 com base no tipo de sinal Servo-ON:

  • Sinal Servo-ON externo normalmente fechado (NC): Pr400 = 83
  • Sinal Servo-ON externo normalmente aberto (NO): Pr400 = 3

Etapa 4: Selecionar o Modo de Controle (Pr0.01)

Defina Pr0.01 para o modo de controle desejado:

  • 0: Modo de posição
  • 1: Modo de velocidade
  • 2: Modo de torque

Etapa 5: Conectar o Motor à Carga e Ajustar a Relação de Inércia (Pr0.04)

Antes de definir outros parâmetros (como configurações de PID para o loop de posição ou loop de velocidade), é fundamental determinar a relação de inércia de cada eixo para obter o desempenho ideal. Conecte o motor à carga e certifique-se de que o eixo pode se mover livremente dentro de um intervalo seguro, evitando qualquer interferência mecânica para garantir a segurança e a precisão do teste.

Autossintonia da Relação de Inércia

Pré-condições:

  • O servo está desativado (Servo-ON está desligado).
  • Os sinais de limite positivo e limite negativo estão desativados.

Etapas:

  1. Defina a velocidade de jog (Pr6.04). Não defina um valor muito alto; recomenda-se um valor entre 300 e 1000 rpm. Defina Pr6.25 para 50–100 ms/1000 rpm. Defina a relação de inércia padrão. Baixe essas configurações para o driver e ative o servo.
  2. Clique em Avançar para executar o motor no sentido direto, depois clique em Posição 1 para salvar o limite de posição 1. Clique em Reverso para executar o motor no sentido reverso, depois clique em Posição 2 para salvar o limite de posição 2. Clique em Executar para iniciar o processo de autossintonia da relação de inércia.
  3. Após a conclusão, clique em Gravar para salvar a relação de inércia identificada na EEPROM.

Etapa 6: Conectar o Motor à Carga e Ajustar a Rigidez (Pr0.02, Pr0.03)

  1. Certifique-se de que o motor está parado (Servo-ON está desligado). A relação de inércia deve estar definida corretamente antes de prosseguir; uma relação de inércia incorreta degradará os resultados da sintonia.
  2. Defina Pr0.02 (autossintonia em tempo real) para 0x01/0x11 ou 0x02/0x12. Em seguida, defina Pr0.03 (configuração de rigidez da máquina).
  3. Ative o sinal Servo-ON. A máquina operará em condições normais e começará a estimar as características da carga. Os parâmetros de controle associados serão ajustados automaticamente.
  4. Aumente o valor de Pr0.03 para melhorar a capacidade de resposta do motor. Observe o tempo de posicionamento e verifique se há vibração perceptível. Defina o valor de rigidez o mais alto possível sem causar vibração.
  5. Salve os resultados e grave-os na EEPROM.

Etapa 7: Ajustar a Suavidade do Movimento (Pr2.22, Pr2.23)

Se necessário, ajuste Pr2.22 e Pr2.23 para obter um movimento mais suave.

Etapa 8: Configurar Parâmetros de Filtro e Ganho (Pr0.06–Pr0.10)

Defina os valores de Pr0.06, Pr0.07, Pr0.08, Pr0.09 e Pr0.10 conforme necessário para otimizar a resposta do sistema e reduzir a vibração. Esses parâmetros controlam várias configurações de filtragem e ganho dentro dos loops de controle do servo. Consulte o manual de parâmetros do servo T6 para descrições detalhadas e valores recomendados para sua aplicação específica.

Etapa 9: Ajustar Pr0.00 para Maior Rigidez

Antes de prosseguir, certifique-se de que as seguintes configurações estejam corretamente configuradas:

  • Modo de controle: Pr0.01 = 0 (Modo de posição)
  • Autossintonia em tempo real: Pr0.02 = 1 (para movimento de interpolação)
  • Relação de inércia: Pr0.04 (definido conforme determinado na Etapa 5)
  • Rigidez: Pr0.03 (definido conforme determinado na Etapa 6)

Em seguida, configure Pr0.00 de acordo com seus requisitos de movimento:

  • Operação de eixo único ou não sincronizada: Defina Pr0.00 como 1 ou um valor maior que 10.
  • Movimento sincronizado de múltiplos eixos: Defina o mesmo valor de Pr0.00 em todos os eixos.
  • Quando Pr0.00 > 10: Comece com 100 e incremente em passos de 50 (por exemplo, 100, 150, 200, 250, ...).

Atenção: Não altere o valor de Pr0.00 enquanto o motor estiver em funcionamento. Isso causará vibração e poderá danificar o sistema.

Observações Adicionais:

  1. Sempre estabeleça o modo de controle correto e defina a relação de inércia e a rigidez corretas antes de ajustar Pr0.00.
  2. Ao operar em modo manual, comece com um valor menor de Pr0.00. Um valor menor resulta em movimento mais suave, enquanto um valor maior proporciona posicionamento mais rápido.