Primeiramente, é importante entender que o ruído agudo de um servomotor é essencialmente uma forma de vibração de alta frequência. Essa vibração é percebida como um ruído agudo audível. As causas principais derivam dos seguintes aspectos:
- Ressonância Mecânica (Esta é a causa mais comum):
- Rigidez insuficiente na conexão entre o motor e a carga (como fusos de esferas, correias ou engrenagens).
Solução: Certifique-se de que os componentes de conexão (acoplamentos, correias dentadas, engrenagens, etc.) entre o motor e a carga estejam firmemente fixados, confiáveis e livres de folgas ou jogo mecânico. Para conexões com folga, é necessária a substituição ou o ajuste.
- Rigidez fraca da placa de montagem ou fixação inadequada.
Solução: Verifique se a placa de montagem do motor e da carga possui rigidez suficiente e se os parafusos de fixação estão apertados com o torque especificado. Se necessário, aumente a rigidez adicionando nervuras de reforço ou utilizando uma placa de montagem mais espessa.
- Baixa frequência natural inerente ao projeto da carga.
Solução: Se a estrutura permitir, tente adicionar materiais de amortecimento (como almofadas de borracha) ou blocos de massa ao motor ou à carga. Isso ajuda a alterar a frequência natural de todo o sistema mecânico, deslocando-a para fora da faixa de frequência que excita a ressonância audível.
- Ajuste Inadequado dos Parâmetros de Ganho do Servo:
- Rigidez Excessiva (Ganho muito alto): Para melhorar a velocidade de resposta, o ganho do laço de velocidade ou o ganho do laço de posição pode estar configurado com um valor excessivo. Isso faz com que o motor corrija em excesso, realizando continuamente ajustes finos, o que resulta em oscilação de alta frequência e ruído agudo. Este é o cenário mais comum encontrado durante a comissionamento.
- Rigidez Insuficiente (Ganho muito baixo): Embora não seja uma causa comum de ruído agudo de alta frequência, isso pode levar a problemas como resposta lenta do sistema e ultrapassagem no posicionamento.
- Procedimento de Ajuste de Ganho do Servo:
3.1. Verifique o parâmetro C00.05 (Seleção do Modo de Controle) para confirmar que o acionamento está operando no modo de controle correto.
3.2. Tente reduzir o ganho do laço de velocidade (C01.01). Este parâmetro tem o impacto mais significativo no ruído. Diminua-o em pequenos incrementos (por exemplo, 10%–20% de cada vez) e observe se o ruído agudo melhora. Se a resposta ficar lenta ou surgirem erros de seguimento após a redução, você pode ajustar adequadamente a constante de tempo integral do laço de velocidade (C01.02) e o ganho do laço de posição (C01.00) para compensar.
3.3. Utilize o Filtro Notch.
Os servoacionamentos A6 geralmente possuem uma função de filtro notch adaptativo integrada. Esse recurso pode detectar e suprimir automaticamente frequências de ressonância específicas. É altamente recomendável ativar essa função. Ela identificará automaticamente os pontos de ressonância do sistema e atenuará significativamente os sinais nessas frequências, eliminando efetivamente o ruído agudo. Em relação às configurações do filtro notch, proceda com a operação no software conforme a seguir:
Em resumo, ao encontrar ruído agudo em um servo A6, verifique primeiro a instalação mecânica. Em seguida, acesse o software do acionamento A6, ative o filtro notch e reduza adequadamente o ganho do laço de velocidade. Se o ruído persistir após as etapas acima, considere aumentar a frequência portadora do PWM (se suportada pelo modelo do seu acionamento). Observe que uma frequência portadora mais alta aumenta a dissipação de calor do acionamento — garanta refrigeração adequada. Consulte o manual de parâmetros do A6 para a configuração da frequência portadora.