Tout d'abord, il est important de comprendre que le sifflement émis par un servomoteur est essentiellement une forme de vibration haute fréquence. Cette vibration est perçue comme un bruit aigu audible. Les causes profondes proviennent principalement des aspects suivants :
- Résonance mécanique (c'est la cause la plus fréquente) :
- Rigidité insuffisante de la liaison entre le moteur et la charge (vis à billes, courroies ou engrenages, par exemple).
Solution : Assurez-vous que les composants de liaison (accouplements, courroies crantées, engrenages, etc.) entre le moteur et la charge sont solidement fixés, fiables et exempts de jeu ou de desserrage. Pour les liaisons présentant du jeu, un remplacement ou un ajustement est nécessaire.
- Faible rigidité de la plaque de montage ou fixation insuffisante.
Solution : Vérifiez que la plaque de montage du moteur et de la charge possède une rigidité suffisante et que les boulons de fixation sont serrés au couple spécifié. Si nécessaire, augmentez la rigidité en ajoutant des nervures de renfort ou en utilisant une plaque de montage plus épaisse.
- Fréquence propre basse inhérente à la conception de la charge.
Solution : Si la structure le permet, essayez d'ajouter des matériaux amortissants (tels que des patins en caoutchouc) ou des masses additionnelles au moteur ou à la charge. Cela permet de modifier la fréquence propre de l'ensemble du système mécanique, en l'éloignant de la plage de fréquences qui excite la résonance audible.
- Réglage inapproprié des paramètres de gain du servo :
- Rigidité excessive (gain trop élevé) : Pour améliorer la vitesse de réponse, le gain de la boucle de vitesse ou le gain de la boucle de position peut être réglé trop haut. Cela provoque une surcorrection du moteur, qui effectue en continu des ajustements fins, entraînant une oscillation haute fréquence et un sifflement. C'est le scénario le plus couramment rencontré lors de la mise en service.
- Rigidité insuffisante (gain trop bas) : Bien que ce ne soit pas une cause fréquente de sifflement haute fréquence, cela peut entraîner des problèmes tels qu'une réponse lente du système et un dépassement de positionnement.
- Procédure de réglage du gain du servo :
3.1. Vérifiez le paramètre C00.05 (Sélection du mode de commande) pour confirmer que le variateur fonctionne dans le mode de commande correct.
3.2. Essayez de réduire le gain de la boucle de vitesse (C01.01). Ce paramètre a l'impact le plus significatif sur le bruit. Diminuez-le par petits incréments (par exemple, de 10 % à 20 % à chaque fois) et observez si le sifflement s'améliore. Si la réponse devient lente ou si des erreurs de suivi apparaissent après la réduction, vous pouvez ajuster de manière appropriée la constante de temps intégrale de la boucle de vitesse (C01.02) et le gain de la boucle de position (C01.00) pour compenser.
3.3. Utilisez le filtre notch.
Les servovariateurs A6 disposent généralement d'une fonction de filtre notch adaptatif intégrée. Cette fonctionnalité peut détecter et supprimer automatiquement les fréquences de résonance spécifiques. Il est fortement recommandé d'activer cette fonction. Elle identifiera automatiquement les points de résonance du système et atténuera considérablement les signaux à ces fréquences, éliminant ainsi efficacement le sifflement. Concernant les réglages du filtre notch, veuillez procéder comme suit dans le logiciel :
En résumé, lorsque vous rencontrez un sifflement sur un servo A6, vérifiez d'abord l'installation mécanique. Ensuite, accédez au logiciel du variateur A6, activez le filtre notch et réduisez de manière appropriée le gain de la boucle de vitesse. Si le bruit persiste après les étapes ci-dessus, envisagez d'augmenter la fréquence de porteuse PWM (si votre modèle de variateur le permet). Notez qu'une fréquence de porteuse plus élevée augmente la dissipation thermique du variateur — assurez-vous d'un refroidissement adéquat. Reportez-vous au manuel des paramètres A6 pour le réglage de la fréquence de porteuse.