Préparation
- Un ensemble de produits servo de la série A6 avec moteurs et variateurs déjà connectés ;
Voici le câblage d'alimentation des variateurs A6 de différentes puissances pour votre référence.
- Logiciel de débogage A6, veuillez le télécharger sur
https://github.com/StepperOnline/Tunning-Software/blob/main/A6_Debug_Software-0326.zip 3. Câbles nécessaires pour le débogage. Disponibles à l'achat via ce lien https://help.stepperonline.com/en/article/how-to-choose-the-correct-type-c-debugging-cable-for-a6-series-servo-motor-1q6lhtc/ 4. Un ordinateur fonctionnant sous le système d'exploitation Windows 10
Une fois le logiciel téléchargé et installé, branchez d'abord une extrémité du câble de débogage dans l'interface CN6 située sur le dessus du variateur, et l'autre extrémité dans le port USB du PC. Une fois le variateur mis sous tension, cliquez sur l'icône StepperOnline. L'interface initiale est la suivante :
Changement de langue du logiciel
La langue initiale par défaut du logiciel est le chinois. Si vous souhaitez passer à la version anglaise, veuillez d'abord cliquer sur « General » - « Multi-language Settings » - déroulez jusqu'au « System Default Language Menu », sélectionnez « English » - puis cliquez enfin sur OK pour changer la langue avec succès. Après une modification réussie, il est recommandé de redémarrer le logiciel.
Remarque : L'objet de débogage doit être réglé sur « Servo », sinon le variateur ne peut pas être reconnu !!!
Instructions de connexion du logiciel
- Ouvrez l'interface « Project » ;
- Cliquez sur « Project creation » et la fenêtre Project Property apparaîtra ;
- Trouvez le menu du port série, déroulez et sélectionnez le bon port série (remarque : généralement, le port série initial du logiciel est incorrect et doit être resélectionné) ;
- Cliquez sur « Begin scanning ». Lorsque la barre de progression en dessous est pleine, le modèle du variateur apparaîtra et sera coché (astuce : si le modèle du variateur ne s'affiche pas, cela signifie que la sélection du port série est incorrecte, revenez à l'étape précédente et resélectionnez) ;
- Cliquez sur « OK ». Après une connexion réussie, comme le montre la figure ci-dessous, le variateur est en ligne ;
À ce stade, le variateur et le logiciel sont connectés avec succès. Les principales fonctions du logiciel sont réparties comme suit :
Ensuite, nous nous concentrerons sur l'utilisation de certaines fonctions du logiciel.
Essai JOG
Afin de tester le moteur servo et le variateur, vous pouvez utiliser la fonction JOG du logiciel (JOG en vitesse / JOG en position) pour vérifier si le moteur servo peut tourner normalement et s'il y a des vibrations ou des bruits anormaux pendant la rotation.
JOG en vitesse
Pour tester le moteur servo et le variateur, vous pouvez utiliser la fonction JOG du logiciel (JOG en vitesse / JOG en position) pour vérifier si le moteur servo peut tourner normalement et s'il y a des vibrations ou des bruits anormaux pendant la rotation.
- Sélectionnez le JOG en vitesse et cliquez pour ouvrir l'interface ;
- Ici, vous pouvez modifier la vitesse et l'accélération/décélération du fonctionnement JOG, veuillez régler selon vos besoins réels ;
- Après avoir défini les paramètres de vitesse et d'accélération/décélération, activez l'interrupteur d'activation, comme indiqué ci-dessous :
Après l'activation réussie, les deux boutons ci-dessous s'allumeront. À ce moment, vous pouvez tester : un simple clic sur le bouton est un jog, et le moteur tournera une fois dans le sens antihoraire ; maintenez le bouton enfoncé, et le moteur continuera à fonctionner ;
Il convient de noter que si l'activation est soudainement interrompue après avoir appuyé sur le bouton de jog pendant l'utilisation, le variateur apparaîtra hors ligne et reviendra à la normale après une coupure de courant et un redémarrage. Ne vous inquiétez pas, la source du problème réside dans le câble de débogage que vous utilisez. Alors, quel type de câble de débogage doit être utilisé ? Après de nombreux tests, nous avons résumé cet article pour votre référence : Comment choisir le bon câble de débogage Type-C pour le moteur servo de la série A6 ?
Alors, existe-t-il un moyen plus simple d'effectuer un test JOG ? Bien sûr, il y en a un. Les boutons du panneau du variateur A6 offrent des opérations plus pratiques :
Voir la page P185 du manuel pour plus de détails.
JOG en position
Le JOG en position est une fonction de test relativement complexe. L'interface après ouverture est la suivante :
- Bouton de fonction ;
- Zone de modification des paramètres ;
La première ligne : Vitesse de fonctionnement, vous pouvez la définir selon vos besoins
La deuxième ligne : Déplacement. Comme son nom l'indique, c'est la distance que le moteur parcourt. Par exemple, la valeur par défaut 20000 dans l'image indique la distance de chaque rotation du moteur. Vous pouvez voir la quantité de changement à chaque fois dans « Absolute Position Feedback » dans la zone d'état de fonctionnement en bas à droite du logiciel. Chaque fois que le moteur se déplace, la valeur ici augmentera d'une donnée unique de 20 000.
La troisième/quatrième ligne : Numérateur et dénominateur du rapport d'engrenage électronique, voir la figure 4-13 du manuel pour plus de détails.
Ce qu'il est important de noter ici, c'est que le numérateur représente la résolution de l'encodeur. Comme le montre la figure, la valeur par défaut du logiciel est 8388608, ce qui est la résolution d'un encodeur 23 bits, et notre A6 est 17 bits, donc la valeur doit être définie sur 131072. Sinon, une augmentation unique des données dans le retour de position absolue sera de 1280000 (20000*2 à la puissance 6), ce qui causera une certaine confusion. Quant au dénominateur (nombre d'impulsions par tour), conservez simplement la valeur par défaut.
La cinquième ligne : Accélération et décélération, vous pouvez les définir selon vos besoins ;
La sixième ligne : Temps de pause intermédiaire, reportez-vous à ce qui suit
- Sélection du mode de fonctionnement ;
Ouvrez le menu déroulant et vous verrez 6 modes de fonctionnement optionnels.
Le « +count1/2 » à la fin du nom du mode indique le nombre de cycles, qui est défini à la ligne suivante. En termes simples, que vous ayez besoin de passer de l'avant à l'arrière, de l'arrière à l'avant, de M fois à l'arrière, de M fois à N fois, ou uniquement en avant ou uniquement en arrière, tout cela peut être réalisé.
- Sélection du nombre de cycles ;
C'est le choix du nombre de cycles, vous pouvez le définir selon vos besoins.
Number of runs et Number of runs 2 peuvent être définis arbitrairement et n'ont pas besoin d'être identiques. Quant au mode de fonctionnement infini, après l'avoir coché, le moteur continuera à fonctionner.
- Boutons d'activation et de démarrage/arrêt ;
C'est la zone qui contrôle le démarrage et l'arrêt du moteur. Activez d'abord le bouton d'activation, puis cliquez sur « Start », et le moteur fonctionnera dans le mode défini.
- Affichage de l'état de fonctionnement ;
Comme le montre la figure, le temps de fonctionnement, l'état et le nombre de cycles terminés seront affichés ici.
- Référence de la courbe de fonctionnement ;
Lorsque le moteur termine son fonctionnement dans le mode spécifié, une courbe de référence simple sera mise à jour ici.
Reconnaissance automatique de l'inertie
Le A6 vous offre une fonction de reconnaissance automatique de l'inertie très pratique. Il vous suffit de cliquer sur un bouton pour définir facilement l'inertie la plus adaptée à la charge actuelle. Pour les connaissances relatives à l'inertie, veuillez consulter l'article ci-dessous. Qu'est-ce que l'inertie et le rapport d'inertie du moteur servo ?
- Cliquez sur « Tuning » ;
- Trouvez « Inertia identification » et cliquez dessus.
- Indique l'inertie actuelle du moteur, généralement 1. Cette valeur est très petite et doit être réinitialisée.
Comme le montre la figure ci-dessus, c'est l'interface de réglage pour l'auto-reconnaissance de l'inertie. Vous pouvez définir des paramètres tels que la vitesse de rotation/l'accélération pendant le processus de reconnaissance. Pour les situations où la charge est simple, il est recommandé d'utiliser la valeur par défaut ; pour les situations où la charge est plus complexe, il est recommandé d'augmenter la valeur par défaut.
Après avoir confirmé que les paramètres sont corrects, cliquez sur « Start Auto-tuning » et le moteur commencera la reconnaissance. Si la reconnaissance réussit, la fenêtre contextuelle montrée ci-dessus sera affichée.
Revenons maintenant au point 3. Après une reconnaissance réussie, la valeur spécifique sera affichée. Cliquez directement sur « Setting », et l'inertie sera définie avec succès. Quant aux autres réglages dans l'interface Tuning, veuillez vous référer aux instructions de réglage du gain dans le chapitre 6 du manuel.
Gestion des défauts
Afin de vous permettre de traiter les défauts en temps réel, la série A6 dispose d'une interface de gestion des défauts dédiée. Une fois que le variateur est en défaut, vous pouvez rapidement trouver la cause et la traiter à temps.
Comme le montre la figure, cliquez d'abord sur Fault Management :
- Le code d'alarme sera affiché ici, il est cohérent avec le panneau du variateur ;
- Ici, vous pouvez voir la cause/méthode de confirmation et la solution du défaut ;
Il convient de noter que certains défauts peuvent être réinitialisés en temps réel, et certains défauts doivent être effacés en redémarrant. Si vous souhaitez également connaître d'autres symptômes de défaut du variateur, vous pouvez ouvrir le « Fault Dictionary »
Après avoir ouvert le « Fault Dictionary », veuillez d'abord sélectionner la série du variateur (RS/EC/PN). Une fois la série du variateur déterminée, vous pouvez cliquer sur la liste des défauts, qui affichera tous les défauts intégrés au variateur. Pour chaque défaut, nous avons répertorié les manifestations spécifiques/comment confirmer et la solution pour votre référence !
Modification des paramètres
Tout d'abord, nous téléchargeons les paramètres du moteur. Cette étape permet de s'assurer que les paramètres sont modifiés avec précision.
- Ouvrez l'interface des paramètres du moteur ;
- Sélectionnez le téléchargement de tous les paramètres. Lorsque la barre de progression en bas est pleine, la fenêtre contextuelle de téléchargement réussi apparaîtra.
- Ouvrez l'interface de gestion des paramètres
- C'est la classification de chaque groupe de paramètres pour faciliter la recherche des paramètres requis ;
- C'est la colonne de réglage des paramètres. Toutes les modifications peuvent être effectuées ici. Ce qui suit est la colonne de valeur de paramètre définie et de valeur par défaut, ce qui vous permet de comparer et de modifier facilement.
- C'est la barre d'information que nous avons spécialement préparée. Ici, vous pouvez voir les propriétés de la modification des paramètres qui prennent effet :
Méthode de modification : indique quels paramètres peuvent être modifiés pendant que le moteur fonctionne, et quels paramètres doivent être modifiés après l'arrêt du moteur. Méthode de validation : Effective immediately signifie que les paramètres actuels seront exécutés immédiatement après modification. Power on again signifie que le variateur doit être redémarré pour prendre effet.
- Voici une petite astuce pour vous permettre de consulter les modifications de paramètres de manière plus intuitive.
Maintenant, prenons le mode de contrôle C00.00 comme exemple pour modifier les paramètres requis.
- Entrez d'abord dans la barre de réglage et sélectionnez le mode de fonctionnement requis dans la liste déroulante. Ici, nous sélectionnons 1, qui est le mode vitesse ;
- Après avoir sélectionné la valeur, elle sera cochée par défaut. À ce moment, il suffit de cliquer sur « Write Selected »
Comme le montre la figure, les paramètres ont été modifiés avec succès. Vous pouvez vous référer à cette étape pour modifier d'autres paramètres. Ce qui précède est un guide succinct du logiciel de débogage A6. Ce document continuera d'être mis à jour à l'avenir. Si vous avez des doutes pendant l'utilisation ou si vous souhaitez ajouter des instructions pour une certaine fonction, n'hésitez pas à nous contacter et nous vous servirons de tout cœur !