Guide de communication RS-485 pour servomoteur A6

Nous avons reçu des retours de clients ayant des questions sur l'utilisation du Modbus RTU via RS-485 pour contrôler les servomoteurs de la série A6. Afin d'aider les utilisateurs à mieux comprendre et exploiter les fonctionnalités de communication RS-485 de la série A6, ce guide fournit des instructions de câblage détaillées ainsi que des exemples de commandes pratiques.

Important : Sauvegarde des paramètres écrits via RS-485 Pour sauvegarder les paramètres écrits via RS-485 dans la mémoire non volatile, vous devez envoyer la commande de sauvegarde suivante. Dans le cas contraire, tous les paramètres modifiés reviendront aux valeurs d'usine lors de la mise hors tension du variateur.

01 06 0A 05 00 01 CRC CRC

1. Connexion initiale et configuration de la communication

Préparatifs nécessaires

• Un servovariateur de la série A6-RS avec le moteur et les câbles d'alimentation connectés
• Un câble Ethernet RJ45
• Un câble adaptateur RS-485 vers USB (si vous ne savez pas lequel choisir, nous recommandons notre produit : Câble adaptateur convertisseur de port série USB vers RS-422/RS-485)
• Un logiciel de communication série ou un contrôleur capable d'envoyer des commandes Modbus RTU

Câblage

Reportez-vous aux définitions des broches de l'interface RS-485 dans le manuel de la série A6-RS :

Comparez avec le brochage du câble Ethernet RJ45 :

Comme illustré sur les schémas, connectez les fils 4, 5 et 8 au câble adaptateur RS-485 vers USB.

Pour le câble Ethernet RJ45 :

• Laissez le connecteur RJ45 d'une extrémité intact pour le brancher sur le port CN3 du variateur.
• Coupez le connecteur RJ45 de l'autre extrémité.
• Dénudez les fils 4, 5 et 8 (fils bleu, bleu-blanc et marron) et connectez-les comme suit :

Après le câblage, branchez le connecteur RJ45 sur le port CN3 du variateur et connectez l'adaptateur USB à votre PC. Mettez le variateur sous tension et ouvrez le logiciel de communication série pour établir la communication. En cas d'échec de communication, consultez cet article de dépannage.

2. Modes de fonctionnement

2.1 Mode de contrôle en vitesse

Comme le montrent les exemples ci-dessus, les adresses de registres de paramètres de la série A6 ne nécessitent pas de conversions complexes. Par exemple, pour définir C00.00 à 1, l'adresse de registre dans la commande RS-485 est simplement 0000. De même, définir C03.20 à 3 utilise l'adresse de registre 0320.

La seule conversion requise concerne la valeur à écrire. Toutes les valeurs de paramètres dans le manuel sont indiquées au format décimal, mais les commandes RS-485 nécessitent des valeurs hexadécimales.

Important : Types de données et tailles de registres

Au chapitre 8 du manuel, le tableau des paramètres comprend une colonne « Type de données ». Notez que les types de données varient selon les paramètres :

Prêtez une attention particulière au type de données :

U16 — Paramètre non signé 16 bits (utiliser la commande d'écriture 0x06) :

Exemple : 01 06 00 00 00 01 CRC CRC (définit C00.00 à 1)

U32 — Paramètre non signé 32 bits (utiliser la commande d'écriture 0x10) :

Exemple : 01 10 12 0A 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC (définit C12.0A à 100)

I16 vs. U16 : La différence entre I16 et U16 est que I16 représente des valeurs signées 16 bits (prenant en charge les nombres négatifs), tandis que U16 représente des valeurs non signées 16 bits. Si un paramètre peut accepter des valeurs négatives, son type de données est I16. En général, les paramètres liés à la vitesse peuvent avoir des valeurs négatives, où les valeurs négatives et positives indiquent des sens de rotation opposés du moteur.

2.2 Fonctionnement multi-vitesses

2.3 Mouvement en position absolue — 5 000 impulsions (par défaut : 10 000 impulsions/tour, C00.02=10000)

2.4 Fonctionnement multi-positions en positionnement absolu (premier segment : 3 000 impulsions ; deuxième segment : 8 000 impulsions)

Remarque : En mode de positionnement absolu :

• Le premier segment se déplace à la position 3 000 impulsions (par rapport à l'origine 0).
• Le deuxième segment se déplace à la position 8 000 impulsions (par rapport à l'origine 0).

Pour fonctionner en mode de position relative, définissez C11.01=1. Dans ce mode, le deuxième mouvement démarre depuis la position de 3 000 impulsions et avance de 8 000 impulsions supplémentaires.

3. Commandes courantes

Remarque sur les lectures de couple : L'unité de la valeur lue est de 0,1 %. Par exemple, une lecture de 1000 correspond à 100,0 %, soit 1× le couple nominal du moteur.

Remarque sur les lectures de température : L'unité de la valeur lue est de 0,1 °C.