Guia de Comunicação RS-485 do Servo Motor A6

Recebemos feedback de clientes com dúvidas sobre o uso do Modbus RTU via RS-485 para controlar os servo motores da série A6. Para ajudar os usuários a compreender e utilizar melhor os recursos de comunicação RS-485 da série A6, este guia fornece instruções detalhadas de fiação e exemplos práticos de comandos.

Importante: Salvamento de Parâmetros Escritos via RS-485 Para salvar os parâmetros escritos via RS-485 na memória não volátil, é necessário enviar o seguinte comando de salvamento. Caso contrário, todos os parâmetros modificados retornarão aos padrões de fábrica quando o drive perder alimentação.

01 06 0A 05 00 01 CRC CRC

1. Conexão Inicial e Configuração de Comunicação

Preparativos Necessários

• Um servo drive da série A6-RS com motor e cabos de alimentação conectados
• Um cabo Ethernet RJ45
• Um cabo adaptador RS-485 para USB (se não tiver certeza de qual escolher, recomendamos nosso produto: Cabo Adaptador Conversor de Porta Serial USB para RS-422/RS-485)
• Software de comunicação serial ou controlador capaz de enviar comandos Modbus RTU

Fiação

Consulte as definições de pinos da interface RS-485 no manual da série A6-RS:

Compare com a pinagem do cabo Ethernet RJ45:

Conforme mostrado nos diagramas, conecte os fios 4, 5 e 8 ao cabo adaptador RS-485 para USB.

Para o cabo Ethernet RJ45:

• Mantenha o conector RJ45 intacto em uma extremidade para conectar à porta CN3 do drive.
• Corte o conector RJ45 na outra extremidade.
• Descasque os fios 4, 5 e 8 (fios azul, azul-branco e marrom) e conecte-os da seguinte forma:

Após a fiação, conecte o conector RJ45 à porta CN3 do drive e conecte o adaptador USB ao seu PC. Ligue o drive e abra o software de comunicação serial para estabelecer a comunicação. Se a comunicação falhar, consulte este artigo de solução de problemas.

2. Modos de Operação

2.1 Modo de Controle de Velocidade

Conforme mostrado nos exemplos acima, os endereços de registradores de parâmetros na série A6 não requerem conversões complexas. Por exemplo, para definir C00.00 como 1, o endereço do registrador no comando RS-485 é simplesmente 0000. Da mesma forma, definir C03.20 como 3 utiliza o endereço de registrador 0320.

A única conversão necessária é para o valor de escrita. Todos os valores de parâmetros no manual estão listados em formato decimal, mas os comandos RS-485 requerem valores em hexadecimal.

Importante: Tipos de Dados e Tamanhos de Registradores

No Capítulo 8 do manual, a tabela de parâmetros inclui uma coluna "Tipo de Dados". Observe que os tipos de dados variam entre os parâmetros:

Preste atenção especial ao tipo de dado:

U16 — Parâmetro sem sinal de 16 bits (use o comando de escrita 0x06):

Exemplo: 01 06 00 00 00 01 CRC CRC (define C00.00 como 1)

U32 — Parâmetro sem sinal de 32 bits (use o comando de escrita 0x10):

Exemplo: 01 10 12 0A 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC (define C12.0A como 100)

I16 vs. U16: A diferença entre I16 e U16 é que I16 representa valores com sinal de 16 bits (suportando números negativos), enquanto U16 representa valores sem sinal de 16 bits. Se um parâmetro pode aceitar valores negativos, seu tipo de dado é I16. Normalmente, parâmetros relacionados à velocidade podem ter valores negativos, onde valores negativos e positivos indicam direções opostas de rotação do motor.

2.2 Operação Multi-Velocidade

2.3 Movimento de Posição Absoluta — 5000 Pulsos (Padrão: 10000 Pulsos/Rev, C00.02=10000)

2.4 Operação Multi-Posição sob Posicionamento Absoluto (Primeiro Segmento: 3000 Pulsos; Segundo Segmento: 8000 Pulsos)

Nota: No modo de posicionamento absoluto:

• O primeiro segmento move para a posição de 3000 pulsos (em relação à origem 0).
• O segundo segmento move para a posição de 8000 pulsos (em relação à origem 0).

Para operar no modo de posição relativa, defina C11.01=1. Neste modo, o segundo movimento inicia a partir da posição de 3000 pulsos e avança mais 8000 pulsos.

3. Comandos Comuns

Nota sobre leituras de torque: A unidade do valor lido é 0,1%. Por exemplo, uma leitura de 1000 corresponde a 100,0%, o que equivale a 1× o torque nominal do motor.

Nota sobre leituras de temperatura: A unidade do valor lido é 0,1 °C.