Мы получили обращения от клиентов, у которых возникли вопросы по управлению серводвигателями серии A6 через Modbus RTU по интерфейсу RS-485. Чтобы помочь пользователям лучше разобраться и использовать возможности коммуникации RS-485 серии A6, в данном руководстве приведены подробные инструкции по подключению и практические примеры команд.
Важно: Сохранение параметров, записанных через RS-485 Для сохранения параметров, записанных через RS-485, в энергонезависимую память необходимо отправить следующую команду сохранения. В противном случае все изменённые параметры сбросятся к заводским настройкам при отключении питания привода.
01 06 0A 05 00 01 CRC CRC
1. Первоначальное подключение и настройка связи
Необходимая подготовка
- Сервопривод серии A6-RS с подключёнными кабелями двигателя и питания
- Сетевой кабель RJ45
- Кабель-адаптер RS-485 — USB (если вы не уверены в выборе, рекомендуем наш продукт: Адаптер-конвертер последовательного порта USB в RS-422/RS-485)
- Программа для последовательной связи или контроллер с возможностью отправки команд Modbus RTU
Подключение
Обратитесь к определению контактов интерфейса RS-485 в руководстве серии A6-RS:
Сравните с распиновкой сетевого кабеля RJ45:
Как показано на схемах, подключите жилы 4, 5 и 8 к кабелю-адаптеру RS-485 — USB.
Для сетевого кабеля RJ45:
- Оставьте разъём RJ45 на одном конце нетронутым для подключения к порту CN3 привода.
- Отрежьте разъём RJ45 на другом конце.
- Зачистите жилы 4, 5 и 8 (синяя, сине-белая и коричневая) и выполните подключение следующим образом:
| Привод (CN3) | Адаптер RS-485 — USB |
|---|---|
| 485+ | TXD+ |
| 485- | TXD- |
| GND | GND |
После подключения вставьте разъём RJ45 в порт CN3 привода и подключите USB-адаптер к ПК. Включите питание привода и откройте программу для последовательной связи для установления соединения. Если связь не устанавливается, обратитесь к статье по устранению неполадок.
2. Режимы работы
2.1 Режим управления скоростью
| Команда | Описание |
|---|---|
01 06 00 00 00 01 CRC CRC |
Установить режим управления приводом — режим скорости (C00.00=1) |
01 06 03 20 00 03 CRC CRC |
Использовать внутреннюю команду скорости (C03.20=3) |
01 06 12 00 00 01 CRC CRC |
Установить режим профиля скорости — циклическое выполнение (C12.00=1) |
01 06 12 06 02 58 CRC CRC |
Установить рабочую скорость 600 об/мин (C12.06=600) |
01 10 12 0A 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время разгона 100 мс (C12.0A=100) |
01 10 12 0C 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время торможения 100 мс (C12.0C=100) |
01 06 04 11 00 01 CRC CRC |
Включить двигатель и запустить работу (C04.11=1) |
01 06 04 11 00 00 CRC CRC |
Аварийный останов: отключить двигатель (C04.11=0) |
Как показано в примерах выше, адреса регистров параметров серии A6 не требуют сложных преобразований. Например, для установки C00.00 в значение 1 адрес регистра в команде RS-485 будет просто 0000. Аналогично, для установки C03.20 в значение 3 используется адрес регистра 0320.
Единственное необходимое преобразование касается записываемого значения. Все значения параметров в руководстве указаны в десятичном формате, но команды RS-485 требуют шестнадцатеричных значений.
Важно: Типы данных и размеры регистров
В главе 8 руководства в таблице параметров присутствует столбец «Тип данных». Обратите внимание, что типы данных различаются для разных параметров:
Обратите особое внимание на тип данных:
U16 — 16-битный беззнаковый параметр (используйте команду записи 0x06):
Пример: 01 06 00 00 00 01 CRC CRC (устанавливает C00.00 в значение 1)
| Поле | Значение | Описание |
|---|---|---|
| Адрес подчинённого устройства | 01 |
Адрес оси (по умолчанию = 1 для тестирования с одним приводом) |
| Код функции | 06 |
Запись одного регистра (C00.00 — 16-битный параметр) |
| Адрес регистра | 00 00 |
Адрес параметра |
| Значение регистра | 00 01 |
Записываемое значение (шестнадцатеричный эквивалент десятичного 1) |
| CRC | [CRC][CRC] |
Контрольная сумма CRC (автоматически рассчитывается большинством программ для последовательной связи) |
U32 — 32-битный беззнаковый параметр (используйте команду записи 0x10):
Пример: 01 10 12 0A 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC (устанавливает C12.0A в значение 100)
| Поле | Значение | Описание |
|---|---|---|
| Адрес подчинённого устройства | 01 |
Адрес оси |
| Код функции | 10 |
Запись нескольких регистров (C12.0A — 32-битный параметр) |
| Адрес регистра | 12 0A |
Адрес параметра |
| Количество регистров | 00 02 |
Количество записываемых регистров (2 × 16-битных регистра) |
| Количество байт | 04 |
Количество байт данных |
| Поле | Значение | Описание |
|---|---|---|
| Данные регистра | 00 64 00 00 |
Записываемое значение: 100 в шестнадцатеричном формате (0x00000064). Для 32-битных параметров данные распределяются по двум 16-битным регистрам. Порядок байт зависит от параметра C0A.06. При C0A.06=0 старшие 16 бит (0064) записываются в первый регистр, затем младшие 16 бит (0000). |
| CRC | CRC CRC |
Контрольная сумма CRC |
I16 и U16: Разница между I16 и U16 заключается в том, что I16 представляет знаковые 16-битные значения (поддерживает отрицательные числа), а U16 — беззнаковые 16-битные значения. Если параметр может принимать отрицательные значения, его тип данных — I16. Как правило, параметры, связанные со скоростью, могут иметь отрицательные значения, где отрицательные и положительные значения указывают на противоположные направления вращения двигателя.
2.2 Многоскоростной режим
| Команда | Описание |
|---|---|
01 06 00 00 00 01 CRC CRC |
Установить режим управления приводом — режим скорости (C00.00=1) |
01 06 03 20 00 03 CRC CRC |
Использовать внутреннюю команду скорости (C03.20=3) |
01 06 12 00 00 01 CRC CRC |
Установить режим профиля скорости — циклическое выполнение (C12.00=1) |
01 06 12 01 00 01 CRC CRC |
Установить начальную группу профиля скорости — Группа 1 (C12.01=1) |
01 06 12 02 00 02 CRC CRC |
Установить конечную группу профиля скорости — Группа 2 (C12.02=2) |
01 06 12 06 00 64 CRC CRC |
Установить скорость Группы 1 — 100 об/мин (C12.06=100) |
01 10 12 08 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время работы Группы 1 — 15000 мс (C12.08=15000) |
01 10 12 0A 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время разгона Группы 1 — 100 мс (C12.0A=100) |
01 10 12 0C 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время торможения Группы 1 — 100 мс (C12.0C=100) |
01 06 12 10 00 05 CRC CRC |
Установить скорость Группы 2 — 5 об/мин (C12.10=5) |
01 10 12 12 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время работы Группы 2 — 15000 мс (C12.12=15000) |
01 10 12 14 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время разгона Группы 2 — 100 мс (C12.14=100) |
01 10 12 16 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время торможения Группы 2 — 100 мс (C12.16=100) |
01 06 04 11 00 01 CRC CRC |
Включить двигатель и запустить работу (C04.11=1) |
01 06 04 11 00 00 CRC CRC |
Аварийный останов: отключить двигатель (C04.11=0) |
2.3 Перемещение в режиме абсолютного позиционирования — 5000 импульсов (по умолчанию: 10000 импульсов/об, C00.02=10000)
| Команда | Описание |
|---|---|
01 06 00 00 00 00 CRC CRC |
Установить режим управления приводом — режим позиции (C00.00=0) |
01 06 11 01 00 00 CRC CRC |
Установить команду профиля позиции — абсолютное позиционирование (C11.01=0) |
01 06 03 00 00 02 CRC CRC |
Установить источник команды позиции — пошаговое приращение (C03.00=2) |
01 06 03 0D 00 01 CRC CRC |
Установить рабочую скорость — 1 об/мин (C03.0D=1) |
01 06 03 0C 13 88 CRC CRC |
Установить перемещение — 5000 импульсов (C03.0C=5000) |
01 06 04 00 00 22 CRC CRC |
Настроить DI1 как разрешение пошагового приращения позиции (C04.00=34, 0x22) |
01 06 04 11 00 01 CRC CRC |
Включить двигатель и запустить работу (C04.11=1) |
01 06 04 01 00 01 CRC CRC |
Активировать разрешение DI1 (C04.01=1) |
01 06 04 11 00 00 CRC CRC |
Аварийный останов: отключить двигатель (C04.11=0) |
01 06 04 01 00 00 CRC CRC |
Деактивировать DI1 (C04.01=0) |
2.4 Многосегментная работа в режиме абсолютного позиционирования (первый сегмент: 3000 импульсов; второй сегмент: 8000 импульсов)
Примечание: В режиме абсолютного позиционирования:
- Первый сегмент перемещается в позицию 3000 импульсов (относительно начала координат 0).
- Второй сегмент перемещается в позицию 8000 импульсов (относительно начала координат 0).
Для работы в режиме относительного позиционирования установите C11.01=1. В этом режиме второе перемещение начинается с позиции 3000 импульсов и перемещается ещё на 8000 импульсов вперёд.
| Команда | Описание |
|---|---|
01 06 00 00 00 00 CRC CRC |
Установить режим управления приводом — режим позиции (C00.00=0) |
01 06 03 00 00 01 CRC CRC |
Включить многосегментную команду позиции (C03.00=1) |
01 06 11 00 00 00 CRC CRC |
Установить режим одиночной операции (C11.00=0) |
01 06 11 03 00 01 CRC CRC |
Установить начальную группу профиля позиции — Группа 1 (C11.03=1) |
01 06 11 04 00 02 CRC CRC |
Установить конечную группу профиля позиции — Группа 2 (C11.04=2) |
01 10 11 06 00 02 04 0B B8 00 00 CRC CRC |
Установить перемещение Группы 1 — 3000 импульсов (C11.06=3000) |
01 06 11 08 00 05 CRC CRC |
Установить рабочую скорость Группы 1 — 5 об/мин (C11.08=5) |
01 10 11 0A 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время разгона Группы 1 — 100 мс (C11.0A=100) |
01 10 11 0C 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время торможения Группы 1 — 100 мс (C11.0C=100) |
01 10 11 0E 00 02 04 13 88 00 00 CRC CRC |
Установить задержку после операции для Группы 1 — 5000 мс (C11.0E=5000) |
01 10 11 10 00 02 04 1F 40 00 00 CRC CRC |
Установить перемещение Группы 2 — 8000 импульсов (C11.10=8000) |
01 06 11 12 00 01 CRC CRC |
Установить рабочую скорость Группы 2 — 1 об/мин (C11.12=1) |
01 10 11 14 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время разгона Группы 2 — 100 мс (C11.14=100) |
01 10 11 16 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC |
Установить время торможения Группы 2 — 100 мс (C11.16=100) |
01 10 11 18 00 02 04 13 88 00 00 CRC CRC |
Установить задержку после операции для Группы 2 — 5000 мс (C11.18=5000) |
01 06 04 00 00 13 CRC CRC |
Настроить DI1 как триггер профиля позиции (C04.00=19, 0x13) |
01 06 04 11 00 01 CRC CRC |
Включить двигатель и запустить работу (C04.11=1) |
01 06 04 01 00 01 CRC CRC |
Активировать разрешение DI1 (C04.01=1) |
01 06 04 11 00 00 CRC CRC |
Аварийный останов: отключить двигатель (C04.11=0) |
01 06 04 01 00 00 CRC CRC |
Деактивировать DI1 (C04.01=0) |
3. Часто используемые команды
| Функция | Команда |
|---|---|
| Включение двигателя | 01 06 04 11 00 01 CRC CRC |
| Отключение двигателя | 01 06 04 11 00 00 CRC CRC |
| Сброс к заводским настройкам | 01 06 31 02 00 01 CRC CRC |
| Чтение текущей скорости двигателя | 01 03 40 01 00 02 CRC CRC |
| Чтение текущей абсолютной позиции | 01 03 40 16 00 02 CRC CRC |
| Чтение текущего крутящего момента двигателя | 01 03 40 03 00 02 CRC CRC |
| Чтение температуры привода | 01 03 40 30 00 02 CRC CRC |
Примечание по показаниям крутящего момента: Единица считываемого значения — 0,1%. Например, значение 1000 соответствует 100,0%, что равно 1× номинального крутящего момента двигателя.
Примечание по показаниям температуры: Единица считываемого значения — 0,1 °C.