1. Проверка подключения
Серия A6-RS поддерживает управление импульсным сигналом напряжением от 5 В до 24 В. Перед подключением проверьте выходное напряжение сигнала вашего контроллера (большинство небольших плат контроллеров выдают 5 В, а большинство ПЛК — 24 В). Ниже описаны способы подключения для каждого случая.
1.1. Подключение для импульсного сигнала 5 В
См. страницу 44 руководства по драйверу.
- Подключите PULSE+ контроллера к PIN41 разъёма CN1 драйвера.
- Подключите PULSE- контроллера к PIN43 разъёма CN1 драйвера.
- Подключите DIR+ контроллера к PIN37 разъёма CN1 драйвера.
- Подключите DIR- контроллера к PIN39 разъёма CN1 драйвера.
Примечание: PIN29 (GND) подключать необязательно. Его подключение помогает снизить помехи в условиях высокого уровня электромагнитных наводок, но при отсутствии помех его можно не подключать.
1.2. Подключение для импульсного сигнала 24 В
См. страницу 45 руководства по драйверу.
- При использовании внутреннего источника питания 24 В драйвера установите перемычку между PIN17 и PIN35 разъёма CN1 драйвера.
- Подключите импульсный сигнал контроллера к PIN43 разъёма CN1 драйвера.
- Подключите сигнал направления контроллера к PIN39 разъёма CN1 драйвера.
- Подключите общую землю сигнала (GND) контроллера к PIN14 разъёма CN1 драйвера.
Убедитесь, что все подключения выполнены в соответствии с приведёнными инструкциями и контроллер корректно выдаёт импульсный сигнал 5 В или 24 В (напряжение можно проверить мультиметром).
На этом этапе внешние проблемы с подключением, как правило, можно исключить. Далее проверьте, активен ли сигнал разрешения сервопривода.
Разрешение сервопривода
Сигнал разрешения сервопривода является критически важным условием для выполнения двигателем любых команд на перемещение. Если сервопривод не разрешён, драйвер не будет реагировать на команды контроллера, независимо от их количества.
Для драйвера серии A6-RS функция разрешения назначена на цифровой вход 5 (DI5).
Разрешение драйвера по сути означает подачу сигнала на DI5. Существует несколько способов; ниже описан наиболее простой вариант подключения.
1) Управление от внешнего источника питания 24 В
Подготовьте источник постоянного напряжения 24 В.
- Подключите 24 В+ к PIN11 разъёма CN1.
- Подключите 0 В к PIN33 разъёма CN1.
- При подаче питания сервопривод разрешается. При отключении питания сервопривод запрещается.
На схеме ниже показано полное подключение между драйвером A6-RS и платой контроллера гравировального станка.
2) Управление через параметры драйвера
Если подходящий источник постоянного напряжения 24 В недоступен, функцию разрешения можно управлять через параметры драйвера. С помощью панели управления или программного обеспечения установите параметр C04.11 в значение 1 для разрешения драйвера и 0 для запрета.
3) Управление с использованием внутреннего источника питания 24 В драйвера
- Установите перемычку между PIN17 и PIN11 разъёма CN1.
- Установите перемычку между PIN33 и PIN14 разъёма CN1.
Этот способ не требует внешнего источника питания 24 В или ручного изменения параметров. Однако он не позволяет удобно управлять сигналом разрешения (включать/выключать). Для более удобного управления рекомендуется использовать внешнее реле.
Как определить, что сервопривод успешно разрешён
- Наблюдение за дисплеем драйвера:
Для драйвера серии A6-RS после подключения двигателя и подачи питания на панели отображается «P-rd». После успешного разрешения сервопривода на дисплее появится «P-rn».
- Проверка сопротивления вручную:
При разрешённом сервоприводе драйвер издаёт тихий звук, а вал двигателя блокируется. При попытке повернуть вал рукой вы почувствуете значительное сопротивление.
Обратите внимание: Для двигателей, оснащённых тормозом, если тормоз не снят, вал двигателя невозможно повернуть рукой даже при запрещённом сервоприводе. Инструкции по использованию тормоза см. по ссылке: Инструкции по подключению тормоза серводвигателей серии A6
2. Диагностика параметров драйвера
Если подключение выполнено правильно и сигнал разрешения активен, перейдите к проверке настроек параметров.
1) Режим управления
Убедитесь, что режим управления драйвера установлен в Режим позиционирования: C00.00 = 0.
Заводская настройка драйвера по умолчанию — режим позиционирования. При включении питания на панели отображается «P-rd», где «P» указывает на режим позиционирования. При заводских настройках по умолчанию дополнительных действий не требуется.
2) Источник команды позиционирования
Убедитесь, что источник команды позиционирования драйвера установлен в Импульсная команда: C03.00 = 0.
Аналогично, заводская настройка источника команды позиционирования по умолчанию — импульсная команда. При заводских настройках регулировка не требуется.
3) Выбор импульсного канала
Как указано в инструкциях по подключению в разделе 1, по умолчанию используется Стандартный канал: C00.22 = 0.
Как и в случае с предыдущими параметрами, при заводских настройках изменения не требуются.
(Примечание: Если вы планируете использовать высокоскоростной канал, обратите внимание, что соответствующие входы импульсного сигнала и сигнала направления на разъёме CN1 меняются на контакты 38/36/42/40.)
3. Перекрёстное тестирование
Если двигатель по-прежнему не работает после устранения факторов, описанных в разделах 1 и 2, выполните следующие перекрёстные проверки.
1) Проверка нормального вращения двигателя
См. инструкции на странице 185 руководства по драйверу.
Если операция JOG работает нормально, можно исключить двигатель как причину неисправности.
2) Проверка импульсного контроллера и кабелей
Не меняя двигатель и драйвер, подключите контроллер к другому сервоприводу или шаговому драйверу. При идентичных настройках проверьте, заключается ли проблема в импульсном контроллере или сигнальных кабелях.
3) Проверка сервопривода
Не меняя двигатель и контроллер, замените исходный драйвер на заведомо исправный. Если двигатель работает нормально, проверьте, не повреждены ли контакты импульсного входа на неисправном драйвере (можно проверить целостность контактов мультиметром). Высока вероятность повреждения контактов, если импульсный сигнал 24 В был случайно подключён к системе 5 В.
Если проблема сохраняется после тщательной проверки всех вышеуказанных шагов, свяжитесь с нами и предоставьте чёткие фотографии и видеоматериалы по данной проблеме.
4. Резюме
В обычных условиях новый серводвигатель серии A6-RS можно ввести в работу в режиме импульсного управления, выполнив следующие шаги:
- Правильно подключить сигналы импульсов и направления.
- Разрешить драйвер.
- Снять тормоз (для двигателей, оснащённых тормозом).