Низковольтные серводвигатели серии DSY компании STEPPERONLINE выпускаются в двух модификациях: DSY-RS (поддержка импульсного управления и связи по MODBUS RS485) и DSY-C (поддержка связи по CANopen). Обе модификации поддерживают программную настройку.
Одна из типичных задач при работе с серводвигателями — считывание положения энкодера. Как это сделать? Прежде всего необходимо определить, какой параметр привода отвечает за положение энкодера.
P1807 (Счётчик абсолютного положения) — это параметр, обеспечивающий обратную связь по положению энкодера. Способы считывания данных о положении приведены ниже:
1. С помощью программного обеспечения сервопривода (самый простой способ)
Как показано на рисунке ниже, значение параметра P1807 можно напрямую просмотреть в строке состояния программного обеспечения сервопривода.
2. С помощью команд шины (MODBUS RS485 и CANopen)
- MODBUS RS485:
16-битный HEX-адрес параметра P1807 — 1207. Соответствующая команда чтения:
01 03 12 07 00 01 CRC CRC
- CANopen:
Для считывания значения положения энкодера необходимо выполнить запрос к словарю объектов по индексу 6064h.