I servomotori a bassa tensione della serie DSY di STEPPERONLINE sono disponibili in due varianti: DSY-RS (che supporta il controllo a impulsi e la comunicazione MODBUS RS485) e DSY-C (che supporta la comunicazione CANopen). Entrambe le varianti supportano il debug tramite software.
Un'esigenza comune quando si lavora con i servomotori è la lettura della posizione dell'encoder. Come si può ottenere questo risultato? Innanzitutto, è necessario identificare quale parametro del drive corrisponde alla posizione dell'encoder.
P1807 (Contatore di posizione assoluta) è il parametro che fornisce il feedback della posizione dell'encoder. I metodi specifici per leggere questi dati di posizione sono i seguenti:
1. Utilizzo del software del servodrive (metodo più semplice)
Come mostrato nella figura seguente, è possibile visualizzare direttamente il valore di P1807 nella barra di visualizzazione dello stato del software del servodrive.
2. Utilizzo dei comandi bus (MODBUS RS485 e CANopen)
- MODBUS RS485:
L'indirizzo esadecimale a 16 bit per P1807 è 1207. Il comando di lettura corrispondente è:
01 03 12 07 00 01 CRC CRC
- CANopen:
Interrogando il dizionario oggetti all'indice 6064h è possibile leggere il feedback della posizione dell'encoder.