Innanzitutto, è importante comprendere che il fischio emesso da un servomotore è essenzialmente una vibrazione ad alta frequenza. Questa vibrazione ad alta frequenza si trasmette attraverso la struttura del motore e l'aria circostante, producendo un fischio o uno stridio udibile. Le cause principali sono le seguenti:
1. Risonanza meccanica (la causa più comune)
- Rigidità di collegamento insufficiente: Il collegamento tra il motore e il carico (ad es. vite a ricircolo di sfere, cinghia, ingranaggio) manca di rigidità.
- Soluzione: Assicurarsi che giunti, cinghie dentate, ingranaggi e altri componenti di collegamento tra motore e carico siano fissati saldamente, senza giochi o allentamenti. Sostituire o regolare i collegamenti che presentano gioco.
- Base di montaggio debole o allentata: La piastra di base per il montaggio del motore e del carico ha una rigidità insufficiente o non è fissata saldamente.
- Soluzione: Assicurarsi che la piastra di base abbia una rigidità adeguata e che tutti i bulloni di fissaggio siano serrati alla coppia specificata. Se necessario, aggiungere nervature di rinforzo o utilizzare una piastra di montaggio più spessa.
- Frequenza naturale bassa della struttura del carico: Il carico stesso presenta una frequenza propria di progetto bassa.
- Soluzione: Se la struttura lo consente, provare ad aggiungere materiali smorzanti (ad es. tamponi in gomma) o masse al motore o al carico per spostare la frequenza naturale dell'intero sistema meccanico al di fuori dell'intervallo che eccita il fischio.
2. Regolazione impropria dei guadagni del servo
- Rigidità eccessiva (guadagno troppo alto): Per aumentare la velocità di risposta, il guadagno dell'anello di velocità o dell'anello di posizione è impostato su un valore troppo elevato. Ciò provoca una "reazione eccessiva" del motore, che effettua continuamente micro-correzioni, portando a oscillazioni ad alta frequenza e al fischio. Questo problema si riscontra comunemente durante la messa in servizio.
- Rigidità insufficiente (guadagno troppo basso): Sebbene sia meno probabile che causi un fischio ad alta frequenza, può comportare una risposta lenta del sistema, sovraelongazione durante il posizionamento e altri problemi.
Soluzioni:
- Verificare il parametro C00.05 (Selezione modalità di controllo) per confermare che il drive stia operando nella modalità di controllo corretta. Impostazioni errate della modalità di controllo possono contribuire a instabilità e rumore.
- Provare a ridurre il Guadagno anello di velocità (C01.01). Questo parametro ha l'impatto più significativo sul rumore. Ridurlo in piccoli incrementi (ad es. 10%–20%) e osservare se il fischio migliora. Se dopo la riduzione la risposta diventa troppo lenta o compare un errore di inseguimento, regolare finemente la Costante di tempo integrale anello di velocità (C01.02) e il Guadagno anello di posizione (C01.00) di conseguenza per compensare.
- Utilizzare il filtro notch: Il servo drive A6 dispone tipicamente di un Filtro notch adattivo integrato. Questa funzione rileva e sopprime automaticamente le frequenze di risonanza specifiche. Si raccomanda vivamente di abilitare questa funzione. Essa identifica automaticamente il punto di risonanza del sistema e fornisce un'attenuazione significativa a quella frequenza, eliminando efficacemente il fischio. Per le impostazioni del filtro notch, accedere al software come mostrato nella seguente guida operativa:
In sintesi, quando si riscontra un fischio nel servo A6:
- Innanzitutto, ispezionare l'installazione meccanica per verificarne rigidità e serraggio.
- Successivamente, accedere al software del drive A6, abilitare il Filtro notch adattivo e ridurre opportunamente il Guadagno anello di velocità (C01.01).
- Se il rumore rimane inaccettabilmente elevato dopo i passaggi sopra indicati, è possibile considerare l'aumento della frequenza portante (frequenza di commutazione PWM). Nota: Una frequenza portante più elevata aumenta la dissipazione termica del drive e le interferenze elettromagnetiche (EMI). Assicurarsi che il valore non superi il massimo specificato nel manuale utente A6 e verificare un raffreddamento adeguato e la conformità EMC.