Tout d'abord, il est important de comprendre que le sifflement émis par un servomoteur est essentiellement une vibration haute fréquence. Cette vibration haute fréquence se propage à travers la structure du moteur et l'air environnant, produisant un sifflement ou un cri audible. Les causes principales sont les suivantes :
1. Résonance mécanique (cause la plus fréquente)
- Rigidité de liaison insuffisante : La liaison entre le moteur et la charge (par ex. vis à billes, courroie, engrenage) manque de rigidité.
- Solution : S'assurer que les accouplements, courroies crantées, engrenages et autres composants de liaison entre le moteur et la charge sont solidement fixés, sans jeu ni desserrage. Remplacer ou ajuster les liaisons présentant du jeu.
- Embase de fixation faible ou desserrée : La plaque d'embase de fixation du moteur et de la charge présente une rigidité insuffisante ou n'est pas solidement fixée.
- Solution : S'assurer que la plaque d'embase possède une rigidité adéquate et que tous les boulons de fixation sont serrés au couple spécifié. Si nécessaire, ajouter des nervures de renfort ou utiliser une plaque de fixation plus épaisse.
- Fréquence propre basse de la structure de charge : La charge elle-même présente une fréquence propre de conception basse.
- Solution : Si la structure le permet, essayer d'ajouter des matériaux amortissants (par ex. des plots en caoutchouc) ou des masses additionnelles au moteur ou à la charge afin de décaler la fréquence propre de l'ensemble du système mécanique hors de la plage qui excite le sifflement.
2. Réglage inapproprié du gain du servomoteur
- Rigidité excessive (gain trop élevé) : Pour augmenter la vitesse de réponse, le gain de la boucle de vitesse ou le gain de la boucle de position est réglé trop haut. Cela provoque une « sur-réaction » du moteur, qui effectue en continu des micro-corrections, entraînant une oscillation haute fréquence et un sifflement. Ce problème est couramment rencontré lors de la mise en service.
- Rigidité insuffisante (gain trop bas) : Bien que moins susceptible de provoquer un sifflement haute fréquence, cela peut entraîner une réponse lente du système, un dépassement lors du positionnement et d'autres problèmes.
Solutions :
- Vérifier le paramètre C00.05 (Sélection du mode de commande) pour confirmer que le variateur fonctionne dans le mode de commande correct. Des réglages incorrects du mode de commande peuvent contribuer à l'instabilité et au bruit.
- Essayer de réduire le Gain de la boucle de vitesse (C01.01). Ce paramètre a l'impact le plus significatif sur le bruit. Le diminuer par petits incréments (par ex. 10 %–20 %) et observer si le sifflement s'améliore. Si la réponse devient trop lente ou si une erreur de suivi apparaît après la réduction, ajuster finement la Constante de temps d'intégration de la boucle de vitesse (C01.02) et le Gain de la boucle de position (C01.00) en conséquence pour compenser.
- Utiliser le filtre notch : Le variateur servo A6 dispose généralement d'un filtre notch adaptatif intégré. Cette fonction détecte et supprime automatiquement les fréquences de résonance spécifiques. Il est fortement recommandé d'activer cette fonction. Elle identifie automatiquement le point de résonance du système et fournit une atténuation significative à cette fréquence, éliminant efficacement le sifflement. Pour les réglages du filtre notch, veuillez accéder au logiciel comme indiqué dans le guide d'utilisation suivant :
En résumé, en cas de sifflement du servo A6 :
- Tout d'abord, inspecter l'installation mécanique pour vérifier la rigidité et le serrage.
- Ensuite, accéder au logiciel du variateur A6, activer le filtre notch adaptatif et réduire de manière appropriée le gain de la boucle de vitesse (C01.01).
- Si le bruit reste inacceptablement élevé après les étapes ci-dessus, vous pouvez envisager d'augmenter la fréquence de porteuse (fréquence de commutation PWM). Remarque : Une fréquence de porteuse plus élevée augmente la dissipation thermique du variateur et les interférences électromagnétiques (IEM). S'assurer que la valeur ne dépasse pas le maximum spécifié dans le manuel utilisateur de l'A6, et vérifier le refroidissement adéquat et la conformité CEM.