La série A6 prend en charge 35 modes de prise d'origine différents. Cet article se concentre spécifiquement sur le mode de prise d'origine 35.
Le mode de prise d'origine 35 permet de définir directement la position actuelle du moteur comme position d'origine (position zéro) sans nécessiter la rotation du moteur. La position actuelle du moteur peut être surveillée via le paramètre U40.16. Si vous avez configuré le mode de prise d'origine 35 mais constatez que la valeur de position dans U40.16 reste inchangée, le problème est probablement dû à une séquence d'étapes opérationnelles incorrecte ou incomplète.
La procédure correcte est la suivante :
- Réglez C10.01 = 35 pour sélectionner le mode de prise d'origine 35.
- Réglez C10.00 = 2 pour émettre la commande de démarrage de prise d'origine.
- Attribuez la fonction de démarrage de prise d'origine à une entrée numérique (DI). Par exemple, réglez C04.00 = 25 pour attribuer la fonction de démarrage de prise d'origine à DI1.
- Assurez-vous que le servomoteur est activé. Cela nécessite d'attribuer la fonction d'activation du servomoteur à une autre DI. Par exemple, réglez C04.11 = 1 pour attribuer la fonction d'activation du servomoteur à DI2, puis activez DI2 pour activer le moteur.
- Déclenchez la fonction de prise d'origine en activant la DI attribuée à l'étape 3. Dans un environnement de débogage logiciel, vous pouvez simuler cela en réglant C04.01 = 1 (ce qui force l'activation de DI1). Dans une application réelle, câblez la borne DI1 et déclenchez-la avec un signal externe.
Après avoir terminé ces étapes, la valeur de U40.16 devrait afficher 0, indiquant que la position actuelle du moteur a été définie comme position d'origine.
Méthode alternative
Au lieu d'utiliser le mode de prise d'origine 35 avec un déclenchement par DI, vous pouvez directement effacer la position actuelle à zéro en réglant C10.00 = 3. Cette commande prend effet immédiatement et ne nécessite aucune configuration de DI (les étapes 3 à 5 ne sont pas nécessaires). Notez qu'il s'agit d'une commande directe d'effacement de position, et non d'une opération de prise d'origine.