La serie A6 admite 35 modos de búsqueda de origen distintos. Este artículo se centra concretamente en el Modo de búsqueda de origen 35.
El Modo de búsqueda de origen 35 permite establecer directamente la posición actual del motor como posición de origen (posición cero) sin necesidad de que el motor gire. La posición actual del motor puede supervisarse mediante el parámetro U40.16. Si ha configurado el Modo de búsqueda de origen 35 pero observa que el valor de posición en U40.16 no cambia, lo más probable es que el problema se deba a una secuencia de pasos operativos incorrecta o incompleta.
El procedimiento correcto es el siguiente:
- Ajuste C10.01 = 35 para seleccionar el Modo de búsqueda de origen 35.
- Ajuste C10.00 = 2 para emitir el comando de inicio de búsqueda de origen.
- Asigne la función de inicio de búsqueda de origen a una entrada digital (DI). Por ejemplo, ajuste C04.00 = 25 para asignar la función de inicio de búsqueda de origen a DI1.
- Asegúrese de que el servo esté habilitado. Para ello, debe asignar la función de Habilitación del servo a otra DI. Por ejemplo, ajuste C04.11 = 1 para asignar la función de Habilitación del servo a DI2 y, a continuación, active DI2 para habilitar el motor.
- Active la función de búsqueda de origen activando la DI asignada en el paso 3. En un entorno de depuración por software, puede simularlo ajustando C04.01 = 1 (lo que fuerza la activación de DI1). En una aplicación real, cablee el terminal DI1 y actívelo mediante una señal externa.
Tras completar estos pasos, el valor de U40.16 debería mostrar 0, lo que indica que la posición actual del motor se ha establecido como posición de origen.
Método alternativo
En lugar de utilizar el Modo de búsqueda de origen 35 con un disparo por DI, puede poner a cero directamente la posición actual ajustando C10.00 = 3. Este comando surte efecto de inmediato y no requiere ninguna configuración de DI (los pasos 3 a 5 no son necesarios). Tenga en cuenta que se trata de un comando directo de borrado de posición, no de una operación de búsqueda de origen.