A6 serisi 35 farklı homing modunu destekler. Bu makalede özellikle Homing Mod 35 üzerinde durulmaktadır.
Homing Mod 35, motorun dönmesine gerek kalmadan mevcut konumunu doğrudan home konumu (sıfır konumu) olarak ayarlamanıza olanak tanır. Motorun mevcut konumu U40.16 parametresi üzerinden izlenebilir. Homing Mod 35'i yapılandırdığınız halde U40.16'daki konum değerinin değişmediğini görüyorsanız, sorun büyük olasılıkla yanlış veya eksik bir işlem adımı sırasından kaynaklanıyordur.
Doğru işlem adımları aşağıdaki gibidir:
- Homing Mod 35'i seçmek için C10.01 = 35 olarak ayarlayın.
- Homing başlat komutunu vermek için C10.00 = 2 olarak ayarlayın.
- Homing başlat fonksiyonunu bir Dijital Girişe (DI) atayın. Örneğin, homing başlat fonksiyonunu DI1'e atamak için C04.00 = 25 olarak ayarlayın.
- Servonun aktif (enable) olduğundan emin olun. Bunun için Servo Enable fonksiyonunu başka bir DI'a atamanız gerekir. Örneğin, Servo Enable fonksiyonunu DI2'ye atamak için C04.11 = 1 olarak ayarlayın, ardından motoru aktif etmek için DI2'yi tetikleyin.
- Adım 3'te atanan DI'ı aktif ederek homing fonksiyonunu tetikleyin. Bir yazılım hata ayıklama ortamında, C04.01 = 1 olarak ayarlayarak (DI1'i zorla aktif hale getirir) bunu simüle edebilirsiniz. Gerçek bir uygulamada, DI1 terminalini kablolayın ve harici bir sinyalle tetikleyin.
Bu adımları tamamladıktan sonra, U40.16 değeri 0 olmalı ve motorun mevcut konumunun home konumu olarak ayarlandığını göstermelidir.
Alternatif Yöntem
DI tetikleyicili Homing Mod 35'i kullanmak yerine, C10.00 = 3 olarak ayarlayarak mevcut konumu doğrudan sıfırlayabilirsiniz. Bu komut anında yürürlüğe girer ve herhangi bir DI yapılandırması gerektirmez (Adım 3–5 gerekli değildir). Bunun bir homing işlemi değil, doğrudan bir konum sıfırlama komutu olduğunu unutmayın.