- Atalet ve Atalet Oranı Nedir?
Rotor moment of inertia (genellikle "rotor ataleti" olarak kısaltılır), motor rotorunun dönme hızındaki değişimlere karşı gösterdiği direncin bir ölçüsüdür. Motorun hızlanma ve yavaşlama performansını doğrudan etkileyen kritik bir parametredir. Bu nedenle, bir servo motor seçerken motorun rotor ataletini mutlaka göz önünde bulundurmak gerekir; çünkü bu değer performansı ve çalışma kararlılığını doğrudan etkiler. Rotor moment of inertia değerini motorun teknik özellik sayfasında bulabilirsiniz. STEPPERONLINE, çeşitli atalet sınıflarında servo motorlar sunmaktadır. Rotor moment of inertia değeri için lütfen ilgili motorun veri sayfasına başvurun.
Yük atalet oranı, toplam yük ataletinin (motor miline yansıtılmış hâli) motorun kendi rotor moment of inertia değerine oranıdır. Yük moment of inertia, motor tarafından sürülen mekanik yükün ataletini temsil eder. Yük moment of inertia ne kadar büyükse, sistemin tepki verme hızı o kadar düşük olur. Yük ataleti aşırı yüksekse, kararsız hareket ve titreşime neden olabilir. İzin verilen yük atalet oranı, servo motorun izin verilen yük ataleti spesifikasyonu ile sınırlıdır ve servo sistemin çalışma koşullarına bağlı olarak değişiklik gösterebilir.
Motor, izin verilen yük moment of inertia değerinin üzerinde çalıştırıldığında, yavaşlama sırasında aşırı gerilim alarmı oluşabilir. Ayrıca, rejeneratif enerji dahili frenleme direncinin kapasitesini aşarsa, rejeneratif aşırı gerilim alarmı tetiklenebilir. Bu tür bir alarm tetiklendiğinde aşağıdaki önlemlerden birini alabilirsiniz:
● Tork limit değerini düşürün ● Yavaşlama süresini artırın (yavaşlama oranını azaltın) ● Maksimum hızı düşürün ● Yukarıdaki önlemler uygulandıktan sonra alarm devam ederse, harici bir frenleme direnci gereklidir
- Uygun Atalet Oranı Nasıl Seçilir?
Yük atalet oranını belirlemek için iki yöntem bulunmaktadır:
● Manuel hesaplama: Bu yöntem, sistemdeki her bir bileşenin kütlesini ve geometrisini hesaplayarak toplam yük ataletini elde etmeyi içerir. Ancak bu yöntem oldukça zahmetlidir ve karmaşık servo sistemleri için doğru yük atalet oranını hassas bir şekilde hesaplamak zor olabilir.
● Otomatik atalet tanımlama: En yaygın kullanılan yöntem, servo sürücünün atalet otomatik ayar fonksiyonu aracılığıyla otomatik tanımlama yapılmasıdır. Tanımlama işlemi sırasında, sürücü servo motora ileri ve geri yönde birkaç kez dönme komutu vererek uygun yük atalet oranını belirler. STEPPERONLINE tarafından şu anda satılan tüm servo sürücüler bu fonksiyonu desteklemektedir.
Lütfen dikkat edin: Atalet tanımlama prosedürleri, STEPPERONLINE servo sürücülerinin farklı serileri arasında değişiklik göstermektedir. İşlemi gerçekleştirmeden önce, sürücünün kullanıcı kılavuzundaki detaylı atalet tanımlama talimatlarını dikkatlice okuyun.
Genellikle, önerilen maksimum yük atalet oranı yaklaşık 30:1'dir (şekilde gösterildiği gibi). Sistem yükünüz bu üst sınırı aşıyorsa, motor miline yansıyan yük ataletini düşürmek için bir redüktör dişli kutusu eklemeniz önerilir. Motor miline yansıyan yük ataleti, dişli oranının karesi oranında azalır. Aynı zamanda, dişli kutusunun motor hızı üzerindeki etkisini göz önünde bulundurarak, çıkış hızını aşırı düşürmeden uygun bir atalet oranı elde edebilmek için 5:1 veya 10:1 dişli oranına sahip bir dişli kutusu seçmeniz önerilir.