Servo motorlar için sorunsuz çalışma kritik öneme sahiptir. Yeni bir motorun devreye alınması sırasında, ilgili kazanç parametrelerinin ayarlanmaması büyük olasılıkla titreşime yol açacaktır. Peki motor titreşimini nasıl azaltabilir veya tamamen ortadan kaldırabilirsiniz? Aşağıdaki üç yöntem bu konuda yardımcı olacaktır.
1. Atalet Oranı ve Sertlik Ayarı
Yük atalet oranı, yükün toplam atalet momentinin motorun kendi rotor ataletine oranıdır. Bu, her servo sisteminde kilit bir parametredir ve doğru ayarlanması devreye alma sürecini kolaylaştırır.
Yük atalet oranı (C00.06), her bir mekanik bileşenin kütlesi ve geometrisi hesaplanarak manuel olarak ayarlanabilir; ancak bu süreç oldukça zahmetlidir. Mekanik sistem ne kadar karmaşık olursa, yük atalet oranını doğru hesaplamak o kadar zorlaşır. STEPPERONLINE A6 serisi servo sürücüler, F30.10 parametresi aracılığıyla bu hesaplamayı otomatik olarak gerçekleştiren bir otomatik atalet tanımlama fonksiyonuna sahiptir ve karmaşık manuel hesaplamalara olan ihtiyacı ortadan kaldırır.
Yukarıdaki şekilde gösterildiği gibi, tanımlama işlemi sırasında sürücü, yük atalet oranını belirlemek için servo motoru ileri ve geri yönde birden fazla kez döndürür.
Atalet tanımlama tamamlandıktan sonra sertlik ayarına geçin:
Servo sisteminin sertlik seviyesi ne kadar yüksek olursa, kazanç o kadar yüksek ve tepki süresi o kadar hızlı olur. Ancak aşırı sertlik titreşime neden olabilir. Seviye 0 en düşük sertliği, Seviye 31 ise en yüksek sertliği temsil eder. Gerçek uygulamanıza göre sertliği gerektiği gibi yukarı veya aşağı ayarlayın.
2. Sürücünün Otomatik Ayar Özelliğinin Kullanılması
A6 servo sürücü üç otomatik ayar modu sunar:
- 0 – Manuel mod
- 1 – Standart mod
- 2 – Konumlandırma modu
Otomatik kazanç ayarı istenen sonucu vermezse, daha fazla optimizasyon için kazançları manuel olarak ince ayar yapabilirsiniz. Temel kazanç parametreleri aşağıda açıklanmıştır.
C01.00: Konum Döngüsü Kazancı
Yüksek konum döngüsü kazancı, tepki süresini artırır ve konumlandırma süresini kısaltır. Ancak konum döngüsü kazancı, mekanik sistemin doğal frekans sınırını aşmamalıdır.
Sistem kararlılığını sağlamak için hız döngüsü bant genişliği (Hz), konum döngüsü bant genişliğinin (Hz) 3 ila 5 katı olmalıdır.
C01.01: Hız Döngüsü Kazancı
Hız döngüsünün tepki süresi düşükse, bu durum dış konum döngüsüne bir gecikme ekler ve hız komutunda aşma veya salınıma yol açabilir. Bu nedenle, mekanik sistemin titreşmediği aralıkta, daha yüksek bir değer genellikle tepki süresini ve kararlılığı artırır.
C01.03: Tork Komutu Filtre Kesim Frekansı
Bu parametre, tork komutuna bir alçak geçiren filtre uygular. Ayarlanan değer, filtrenin kesim frekansını tanımlar. Daha düşük bir değer daha güçlü filtreleme sağlar; ancak çok düşük ayarlanması, hız döngüsünde aşırı gecikmeye neden olarak hız döngüsü bant genişliğini düşürür.
Makine titreştiğinde, bu parametre değerini uygun şekilde düşürmek titreşimi gidermeye yardımcı olabilir.
3. Sürücünün Titreşim Bastırma Fonksiyonunun Kullanılması
A6 sürücü, her biri 3 parametreye (çentik frekansı, genişlik seviyesi ve derinlik seviyesi) sahip 5 çentik filtresi sağlar. Birinci ve ikinci çentik filtreleri manuel olarak ayarlanabilir veya uyarlanabilir çentik filtreleri olarak yapılandırılabilir (C01.30 = 1 veya 2). Uyarlanabilir modda, sürücü parametreleri otomatik olarak ayarlar. Kalan üç çentik filtresi manuel olarak yapılandırılır. Çentik filtresi, belirli bir frekanstaki kazancı zayıflatarak mekanik rezonansı bastırır. Çentik filtresi doğru şekilde yapılandırıldığında, titreşim etkili bir şekilde bastırılabilir ve servo kazancını daha da artırmanıza olanak tanır.
Uyarlanabilir Çentik Filtresi Kurulum Adımları
- Rezonans noktalarının sayısına bağlı olarak C01.30 (Uyarlanabilir Çentik Filtresi Mod Seçimi) parametresini 1 veya 2 olarak ayarlayın.
- Rezonans oluştuğunda, önce C01.30 parametresini 1 olarak ayarlayarak bir uyarlanabilir çentik filtresini etkinleştirin. Kazanç ayarlandıktan sonra yeni bir rezonans ortaya çıkarsa, iki uyarlanabilir çentik filtresini etkinleştirmek için C01.30 parametresini 2 olarak ayarlayın. Servo çalışması sırasında, birinci ve ikinci çentik filtrelerinin parametreleri otomatik olarak güncellenir.
- Rezonans bastırılırsa, uyarlanabilir çentik filtresi istenen sonuca ulaşmış demektir. Rezonans devam ediyorsa, arka plan yazılım aracını kullanarak ilgili değişkenlerin dalga formlarını gözlemleyin ve rezonansı daha da bastırmak için kalan üç manuel çentik filtresini kullanın.
Bu yöntemler A6 servo motorlarında titreşimi gidermek için etkilidir. Daha fazla ayrıntı için lütfen ilgili kullanıcı kılavuzuna başvurun:
A6-RS Kılavuzu – Bölüm 6: https://www.omc-stepperonline.com/index.php?route=product/product/get_file&file=5101/A6-RS%20series%20servo%20drive%20manual.pdf
A6-EC Kılavuzu – Bölüm 7: https://www.omc-stepperonline.com/index.php?route=product/product/get_file&file=5071/A6-EC%20series%20servo%20drive%20manual.pdf
A6-PN Kılavuzu – Bölüm 6: https://www.omc-stepperonline.com/index.php?route=product/product/get_file&file=5088/A6-PN%20series%20servo%20drive%20user%20manual.pdf
Başka sorularınız olursa lütfen bizimle iletişime geçmekten çekinmeyin.