Comunicación RS485 del controlador paso a paso serie PR: Código de ejemplo de funcionamiento

1. Conexión inicial y establecimiento de la comunicación

Requisitos previos

• Un controlador paso a paso de la serie PR con los cables del motor y de alimentación conectados
• Un cable Ethernet RJ45
• Un cable convertidor de RS485 a USB (si no está seguro de cuál elegir, le recomendamos nuestro producto: Cable adaptador convertidor de puerto serie USB a RS422/RS485)
• Software de puerto serie o un controlador capaz de enviar comandos RS485

Cableado

Consulte la definición de pines de la interfaz RS485 en el manual del controlador paso a paso de la serie PR:

Compare esto con la distribución de pines del cable Ethernet RJ45:

Los cables 1, 2 y 5 se utilizan para conectar al cable convertidor de RS485 a USB. Para el cable Ethernet RJ45, mantenga un extremo con el conector RJ45 para enchufarlo al puerto CN3 del controlador. Corte el conector del otro extremo, pele los cables 1, 2 y 5 (marrón, marrón-blanco y azul) y conéctelos en el siguiente orden:

485+ ———————— TXD+ 485- ———————— TXD- GND ——————— GND

Después del cableado, enchufe el conector RJ45 al controlador y el conector USB al PC. Encienda el controlador y abra el software de puerto serie para establecer la comunicación. (Si no se puede establecer la comunicación, consulte este artículo de resolución de problemas.)

Nota: Antes de introducir cualquier comando, configure SW1 en ON y SW2–5 en OFF. Esto establece la dirección RS485 en 01.

Para guardar los parámetros que haya escrito mediante comandos RS485, envíe el siguiente comando en último lugar: 01 06 00 2D 00 42 CRC CRC De lo contrario, los parámetros escritos volverán a sus valores predeterminados después de apagar el controlador.

Al utilizar el modo de velocidad, después de guardar los parámetros y reiniciar el controlador, debe volver a enviar un comando de inicio. El motor no girará inmediatamente al encenderse.

2. Modos de funcionamiento

2.1 Modo de control de velocidad

Desglose del comando

Tomemos como ejemplo el comando 01 06 00 2D 00 12 CRC CRC:

• 01 — Dirección del eje (configurada con SW1 = ON, SW2–5 = OFF)
• 06 — Comando de escritura de registro único
• 00 2D — Dirección del registro de parámetros
• 00 12 — Valor a escribir
• CRC CRC — Suma de verificación

Algunas herramientas de puerto serie no requieren suma de verificación, mientras que otras requieren cálculo manual. Verifique los requisitos de su herramienta.

Escritura de múltiples registros con un solo comando

A veces se pueden escribir múltiples registros con un solo comando. Por ejemplo, los comandos de las filas 2 a 4 de la tabla anterior se pueden combinar como: 01 10 00 1D 00 03 06 00 3C 00 64 00 64 CRC CRC

• 01 — Dirección del eje (el valor predeterminado es 1)
• 10 — Comando de escritura de múltiples registros
• 00 1D — Dirección del registro inicial (las direcciones posteriores siguen secuencialmente, cada una ocupando dos bytes)
• 00 03 — Número de registros a escribir
• 06 — Número de bytes de datos
• 00 3C — Valor de velocidad de funcionamiento
• 00 64 — Valor de tiempo de aceleración/deceleración
• CRC CRC — Suma de verificación

2.2 Funcionamiento multivelocidad

Nota: Algunos modelos de controlador solo admiten los terminales de entrada X0–X3 (4 señales de entrada en total). Por lo tanto, la selección de segmentos de velocidad admite un máximo de 8 segmentos.

2.3 Movimiento de posición absoluta — 5000 pulsos (configuración predeterminada: 10 000 pulsos/rev)

Nota: Si el recuento total de pulsos que configure es inferior al recuento mínimo de pulsos requerido según el tiempo de aceleración/deceleración y la velocidad máxima configurados, el controlador no alcanzará la velocidad máxima configurada.

2.4 Funcionamiento de posicionamiento multsegmento (Primer segmento: 1000 pulsos; Segundo segmento: 5000 pulsos)

Nota: En este ejemplo, el primer segmento se mueve desde el origen (0) hasta la posición de 1000 pulsos, y el segundo segmento se mueve 5000 pulsos adicionales desde la posición final del primer segmento. En el modo multsegmento, el registro 0x0050 (Registro de posición relativa/absoluta) controla si cada segmento de posición funciona en modo de posicionamiento relativo o absoluto.

Nota:

• Al utilizar los terminales PIN para la selección de segmentos, la señal debe permanecer válida al menos 5 ms antes y 5 ms después de la señal de disparo PT.
• Algunos modelos de controlador solo admiten los terminales de entrada X0–X3 (4 señales de entrada en total), por lo que la selección de segmentos de posición admite un máximo de 8 segmentos.

3. Comandos comunes

Habilitar motor: 01 06 00 2D 00 12 CRC CRC

Deshabilitar motor: 01 06 00 2D 00 11 CRC CRC

Restaurar configuración de fábrica: 01 06 00 2D 00 41 CRC CRC

Guardar todos los parámetros: 01 06 00 2D 00 42 CRC CRC

Comando de parada: 01 06 00 27 01 00 CRC CRC

Comando de parada de emergencia: 01 06 00 27 02 00 CRC CRC

Establecer la corriente máxima efectiva del motor a 150 mA: 01 06 01 02 05 DC CRC CRC