1. Initiële aansluiting en communicatie tot stand brengen
Vereisten
- Een PR-serie stappenmotor driver met aangesloten motor- en voedingskabels
- Een RJ45-ethernetkabel
- Een RS485-naar-USB-converterkabel (als u niet zeker weet welke u moet kiezen, raden wij ons product aan: USB naar RS422/RS485 seriële poort converter adapterkabel)
- Software voor de seriële poort of een controller die RS485-commando's kan verzenden
Bedrading
Raadpleeg de pindefinitie van de RS485-interface in de handleiding van de PR-serie stappenmotor driver:
Vergelijk dit met de pinout van de RJ45-ethernetkabel:
De draden 1, 2 en 5 worden gebruikt om aan te sluiten op de RS485-naar-USB-converterkabel. Voor de RJ45-ethernetkabel behoudt u één uiteinde met de RJ45-connector om in de CN3-poort van de driver te steken. Knip de connector aan het andere uiteinde af, strip de draden 1, 2 en 5 (bruin, bruin-wit en blauw) en sluit deze aan in de volgende volgorde:
485+ ———————— TXD+ 485- ———————— TXD- GND ——————— GND
Na de bedrading steekt u de RJ45-connector in de driver en de USB-connector in de pc. Schakel de driver in en open de software voor de seriële poort om communicatie tot stand te brengen. (Als er geen communicatie tot stand kan worden gebracht, raadpleeg dan dit artikel voor probleemoplossing.)
Opmerking: Voordat u commando's invoert, zet u SW1 op ON en SW2–5 op OFF. Hiermee wordt het RS485-adres ingesteld op 01.
Om de parameters die u via RS485-commando's heeft geschreven op te slaan, verzendt u als laatste het volgende commando:
01 06 00 2D 00 42 CRC CRC
Anders worden de geschreven parameters na het uitschakelen van de driver teruggezet naar hun standaardwaarden.
Wanneer u de snelheidsmodus gebruikt, moet u na het opslaan van de parameters en het opnieuw starten van de driver een startcommando opnieuw verzenden. De motor zal niet onmiddellijk draaien bij het inschakelen.
2. Bedrijfsmodi
2.1 Snelheidsregelingsmodus
| Commando | Beschrijving |
|---|---|
| 01 06 00 2D 00 12 CRC CRC | Motor inschakelen (standaard ingeschakeld; stuur dit commando eerst als de motor is uitgeschakeld) |
| 01 06 00 1D 00 3C CRC CRC | Bedrijfssnelheid instellen op 60 tpm |
| 01 06 00 1E 00 64 CRC CRC | Versnellingstijd instellen op 100 ms |
| 01 06 00 1F 00 64 CRC CRC | Vertragingstijd instellen op 100 ms |
| 01 10 00 27 00 02 CRC CRC | Starten in snelheidsmodus |
| 01 10 00 27 01 00 CRC CRC | Stopcommando |
Uitleg van het commando
Neem het commando 01 06 00 2D 00 12 CRC CRC als voorbeeld:
- 01 — Asadres (ingesteld door SW1 = ON, SW2–5 = OFF)
- 06 — Commando voor het schrijven van een enkel register
- 00 2D — Adres van het parameterregister
- 00 12 — Waarde om te schrijven
- CRC CRC — Controlesom
Sommige tools voor de seriële poort vereisen geen controlesom, terwijl andere handmatige berekening vereisen. Controleer de vereisten van uw tool.
Meerdere registers schrijven met één commando
Soms kunnen meerdere registers met één commando worden geschreven. Bijvoorbeeld, de commando's in rijen 2–4 van de bovenstaande tabel kunnen worden gecombineerd als:
01 10 00 1D 00 03 06 00 3C 00 64 00 64 CRC CRC
- 01 — Asadres (standaard is 1)
- 10 — Commando voor het schrijven van meerdere registers
- 00 1D — Startadres van het register (volgende adressen volgen sequentieel, elk bezet twee bytes)
- 00 03 — Aantal te schrijven registers
- 06 — Aantal databytes
- 00 3C — Waarde voor bedrijfssnelheid
- 00 64 — Waarde voor versnellings-/vertragingstijd
- CRC CRC — Controlesom
2.2 Meervoudige snelheidsbediening
| Commando | Beschrijving |
|---|---|
| 01 06 00 2D 00 12 CRC CRC | Motor inschakelen (standaard ingeschakeld; stuur dit commando eerst als de motor is uitgeschakeld) |
| 01 06 00 C0 00 0A CRC CRC | Bedrijfssnelheid van het eerste segment instellen op 10 tpm |
| 01 06 00 C1 00 64 CRC CRC | Versnellingstijd van het eerste segment instellen op 100 ms |
| 01 06 00 C2 00 64 CRC CRC | Vertragingstijd van het eerste segment instellen op 100 ms |
| 01 10 00 C3 00 C8 CRC CRC | Bedrijfssnelheid van het tweede segment instellen op 200 tpm |
| 01 10 00 C4 00 64 CRC CRC | Versnellingstijd van het tweede segment instellen op 100 ms |
| 01 10 00 C5 00 64 CRC CRC | Vertragingstijd van het tweede segment instellen op 100 ms |
| 01 10 00 45 00 0D CRC CRC | Ingangsklem X4 instellen als PV-triggersignaal |
| 01 10 00 41 00 0E CRC CRC | Ingangsklem X1 instellen als PIN0 |
| 01 10 00 42 00 0F CRC CRC | Ingangsklem X2 instellen als PIN1 |
| 01 10 00 43 00 10 CRC CRC | Ingangsklem X3 instellen als PIN2 |
| 01 10 00 44 00 11 CRC CRC | Ingangsklem X4 instellen als PIN3 |
| 01 10 00 40 27 10 CRC CRC | Starten op snelheid van het eerste segment |
| 01 10 00 40 27 11 CRC CRC | Starten op snelheid van het tweede segment |
| 01 10 00 40 00 00 CRC CRC | Stopcommando |
Opmerking: Sommige drivermodellen ondersteunen alleen ingangsklemmen X0–X3 (in totaal 4 ingangssignalen). Daarom ondersteunt de selectie van snelheidssegmenten maximaal 8 segmenten.
2.3 Absolute positiebeweging — 5000 pulsen (Standaardinstelling: 10.000 pulsen/omw)
| Commando | Beschrijving |
|---|---|
| 01 06 00 2D 00 12 CRC CRC | Motor inschakelen (standaard ingeschakeld; stuur dit commando eerst als de motor is uitgeschakeld) |
| 01 06 00 20 00 0A CRC CRC | Bedrijfssnelheid instellen op 10 tpm |
| 01 06 00 21 00 64 CRC CRC | Versnellingstijd instellen op 100 ms |
| 01 06 00 22 00 64 CRC CRC | Vertragingstijd instellen op 100 ms |
| 01 10 00 23 00 3C CRC CRC | Maximale snelheid instellen op 60 tpm |
| 01 10 00 24 00 00 CRC CRC | Hoog woord van totaal aantal pulsen instellen op 0 |
| 01 10 00 25 13 88 CRC CRC | Laag woord van totaal aantal pulsen instellen op 5000 |
| 01 10 00 27 00 01 CRC CRC | Starten in relatieve positioneringsmodus |
| 01 10 00 27 01 00 CRC CRC | Voortijdig stoppen |
Opmerking: Als het totale aantal pulsen dat u instelt lager is dan het minimale aantal pulsen dat vereist is op basis van de geconfigureerde versnellings-/vertragingstijd en maximale snelheid, zal de driver de geconfigureerde maximale snelheid niet bereiken.
2.4 Meersegmenten positiebediening (Eerste segment: 1000 pulsen; Tweede segment: 5000 pulsen)
Opmerking: In dit voorbeeld beweegt het eerste segment vanuit de oorsprong (0) naar de positie van 1000 pulsen, en beweegt het tweede segment nog eens 5000 pulsen vanaf de eindpositie van het eerste segment. In de meersegmentenmodus bepaalt register 0x0050 (Register voor relatieve/absolute positie) of elk positiesegment werkt in relatieve of absolute positioneringsmodus.
| Commando | Beschrijving |
|---|---|
| 01 06 00 2D 00 12 CRC CRC | Motor inschakelen (standaard ingeschakeld; stuur dit commando eerst als de motor is uitgeschakeld) |
| 01 10 00 60 00 02 04 00 00 03 E8 CRC CRC | Totaal aantal pulsen van het eerste segment instellen op 1000 |
| 01 06 00 62 00 32 CRC CRC | Positioneringssnelheid van het eerste segment instellen op 50 tpm |
| 01 06 00 63 00 64 CRC CRC | Versnellingstijd van het eerste segment instellen op 100 ms |
| 01 06 00 64 00 64 CRC CRC | Vertragingstijd van het eerste segment instellen op 100 ms |
| 01 10 00 66 00 02 04 00 00 13 88 CRC CRC | Totaal aantal pulsen van het tweede segment instellen op 5000 |
| 01 06 00 68 00 64 CRC CRC | Positioneringssnelheid van het tweede segment instellen op 100 tpm |
| 01 06 00 69 00 64 CRC CRC | Versnellingstijd van het tweede segment instellen op 100 ms |
| 01 06 00 70 00 64 CRC CRC | Vertragingstijd van het tweede segment instellen op 100 ms |
| 01 06 00 45 00 0C CRC CRC | Ingangsklem X4 instellen als PT-triggersignaal |
| 01 06 00 41 00 0E CRC CRC | Ingangsklem X1 instellen als PIN0 |
| 01 06 00 42 00 0F CRC CRC | Ingangsklem X2 instellen als PIN1 |
| 01 06 00 43 00 10 CRC CRC | Ingangsklem X3 instellen als PIN2 |
| 01 06 00 44 00 11 CRC CRC | Ingangsklem X4 instellen als PIN3 |
| 01 06 00 40 27 10 CRC CRC | Positionering van het eerste segment starten |
| 01 06 00 40 00 00 CRC CRC | PT-triggersignaal wissen |
| 01 06 00 40 27 11 CRC CRC | Positionering van het tweede segment starten |
| 01 06 00 40 00 00 CRC CRC | Stopcommando |
Opmerking:
- Bij gebruik van PIN-klemmen voor segmentselectie moet het signaal ten minste 5 ms voor en 5 ms na het PT-triggersignaal geldig blijven.
- Sommige drivermodellen ondersteunen alleen ingangsklemmen X0–X3 (in totaal 4 ingangssignalen), dus de selectie van positiesegmenten ondersteunt maximaal 8 segmenten.
3. Veelgebruikte commando's
Motor inschakelen:
01 06 00 2D 00 12 CRC CRC
Motor uitschakelen:
01 06 00 2D 00 11 CRC CRC
Fabrieksinstellingen herstellen:
01 06 00 2D 00 41 CRC CRC
Alle parameters opslaan:
01 06 00 2D 00 42 CRC CRC
Stopcommando:
01 06 00 27 01 00 CRC CRC
Noodstopcommando:
01 06 00 27 02 00 CRC CRC
Maximale effectieve motorstroom instellen op 150 mA:
01 06 01 02 05 DC CRC CRC