Bij het bespreken van incrementele encoders kom je vaak de termen PPR, CPR en LPR tegen. Deze drie parameters beschrijven de resolutie van een encoder—dat wil zeggen, hoe fijn deze rotatiebeweging kan meten. Het begrijpen van het verschil tussen deze termen is essentieel voor de juiste motorselectie en controllerconfiguratie.
Definities
-
LPR (Lines Per Revolution): Het aantal fysieke lijnen (of sleuven) op de encoderschijf. Dit is de meest fundamentele hardwareparameter.
-
PPR (Pulses Per Revolution): Het aantal volledige pulscycli dat door één kanaal (meestal kanaal A) per omwenteling wordt uitgevoerd. Bij de meeste encoders is PPR gelijk aan LPR, waardoor de twee termen vaak door elkaar worden gebruikt.
-
CPR (Counts Per Revolution): Het totale aantal toestandsveranderingen (counts) dat door de controller per omwenteling wordt gedetecteerd na quadratuurdecodering. Bij een standaard tweekanaals incrementele encoder met 4× flanktelling is CPR vier keer de PPR.
Hoe quadratuurdecodering werkt
Een standaard tweekanaals incrementele encoder geeft twee blokgolfsignalen uit, kanaal A en kanaal B, die 90° in fase verschoven zijn (quadratuur). Elk kanaal geeft een digitaal signaal uit (hoog = 1, laag = 0). Omdat de twee kanalen in quadratuur staan, produceert elke pulscyclus vier verschillende toestanden: 00, 01, 11 en 10.
Door alle stijgende en dalende flanken op beide kanalen te detecteren, registreert de controller 4 counts per pulscyclus. Dit staat bekend als 4× quadratuurdecodering (of 4× flanktelling).
Voorbeeld
Stel dat een encoderschijf 1000 lijnen heeft:
- LPR = 1000
- PPR = 1000 (één pulscyclus per lijn op kanaal A)
- CPR = 1000 × 4 = 4000 (vier counts per pulscyclus via quadratuurdecodering)
Overzicht van de relaties
Voor een standaard tweekanaals incrementele encoder met 4× quadratuurdecodering:
| Parameter | Betekenis | Relatie |
|---|---|---|
| LPR | Fysieke lijnen op de schijf | Basiswaarde |
| PPR | Pulscycli per omwenteling (kanaal A) | PPR = LPR |
| CPR | Counts per omwenteling na 4× decodering | CPR = 4 × PPR = 4 × LPR |
Belangrijke opmerkingen
- De relatie CPR = 4 × PPR geldt specifiek voor 4× quadratuurdecodering. Sommige controllers of encoders gebruiken 1× of 2× decodering, wat andere CPR-waarden oplevert. Raadpleeg altijd de datasheet van je encoder en de documentatie van je controller om de exacte relatie voor jouw toepassing te bevestigen.
- Zorg ervoor dat je de juiste CPR-waarde invoert bij het configureren van motion controllers of drives, zodat positie- en snelheidsberekeningen nauwkeurig zijn.
