De A6-RS-serie driver beschikt over 8 digitale ingangsterminals (DI). Elke DI-terminal ondersteunt 37 verschillende functiedefinities, wat de flexibiliteit van het servosysteem aanzienlijk vergroot. Neem DI1 als voorbeeld, zoals weergegeven in onderstaande afbeelding:
Van de beschikbare functies vereisen alleen Functie 8 (Modus 1) en Functie 9 (Modus 2) nadere toelichting. Hieronder gaan we in op het gebruik van Modus 1 en Modus 2.
Zoek allereerst parameter C00.00 (Servo-regelmodus) op.
Deze parameter bepaalt de regelmodus van de servomotor. De A6-RS-serie ondersteunt positie-, snelheids- en koppelregelmodi, respectievelijk overeenkomend met de waarden 0, 1 en 2. Naast deze drie afzonderlijke modi ondersteunt de A6-RS-serie ook vier multi-modus instellingen: 3, 4, 5 en 6. Met deze multi-modus instellingen kan de driver dynamisch van regelmodus wisselen via DI-signalen zonder de motor te stoppen.
Als de servomotor bijvoorbeeld na een bepaalde bedrijfsperiode snel moet overschakelen van de positiemodus naar de snelheidsmodus, is de conventionele methode om te wachten tot de positiemodus is voltooid en vervolgens C00.00 handmatig op 1 te zetten. Dit vereist dat de motor eerst wordt gestopt, wat het proces omslachtig en tijdrovend maakt. Als echter de positie-naar-snelheid modus (C00.00 = 3) wordt gekozen, hoeft C00.00 niet handmatig te worden gewijzigd. Wijs eenvoudig een willekeurige DI-terminal toe aan Functie 8 (Modus 1). Telkens wanneer het DI-signaal wordt geactiveerd, schakelt de servodriver de regelmodus over van de positiemodus naar de snelheidsmodus. Wanneer het DI-signaal wordt gedeactiveerd, keert de regelmodus terug naar de positiemodus. Dezelfde logica is van toepassing wanneer C00.00 = 4 of 5. Modus 1 selecteert de secundaire regelmodus zoals gedefinieerd door de multi-modus parameter.
Komt Modus 2 overeen met de derde regelmodus in een multi-modus configuratie? Ja. Wanneer C00.00 = 6, werkt de driver in een gecombineerde positie/snelheid/koppel-modus, waarbij de positiemodus de standaard is en de andere twee modi worden geselecteerd via DI-signalen. Wijs in dit geval één DI-terminal toe aan Functie 8 (Modus 1) en een andere DI-terminal aan Functie 9 (Modus 2). Modus 1 selecteert de snelheidsmodus en Modus 2 selecteert de koppelmodus. Door deze twee DI-terminals te activeren, kunt u vanuit de standaard positiemodus overschakelen naar de snelheids- of koppelmodus.
Neem de volgende voorzorgsmaatregelen in acht bij het gebruik van de multi-modus functie:
- Wijs niet meer dan één DI-terminal toe aan dezelfde moduswisselingsfunctie (Modus 1 of Modus 2), aangezien dit een configuratiealarm zal activeren.
- Vermijd veelvuldig wisselen tussen regelmodi.
- Wanneer C00.00 = 6, activeer Modus 1 en Modus 2 niet gelijktijdig.