Il driver della serie A6-RS fornisce 8 terminali di ingresso digitale (DI). Ogni terminale DI supporta 37 diverse definizioni di funzione, migliorando notevolmente la flessibilità del sistema servo. Prendendo DI1 come esempio, come mostrato nella figura seguente:
Tra le funzioni disponibili, solo la Funzione 8 (Modalità 1) e la Funzione 9 (Modalità 2) richiedono ulteriori spiegazioni. Di seguito, ci concentreremo su come utilizzare la Modalità 1 e la Modalità 2.
Innanzitutto, individuare il parametro C00.00 (Modalità di controllo servo).
Questo parametro determina la modalità di controllo del motore servo. La serie A6-RS supporta le modalità di controllo di Posizione, Velocità e Coppia, corrispondenti rispettivamente ai valori 0, 1 e 2. Oltre a queste tre modalità singole, la serie A6-RS supporta anche quattro impostazioni multimodali: 3, 4, 5 e 6. Queste impostazioni multimodali consentono al driver di cambiare dinamicamente la modalità di controllo tramite segnali DI senza arrestare il motore.
Ad esempio, se il motore servo deve passare rapidamente dalla modalità Posizione alla modalità Velocità dopo un periodo di funzionamento, il metodo convenzionale consiste nell'attendere il completamento dell'operazione in modalità Posizione e quindi modificare manualmente C00.00 a 1. Ciò richiede prima l'arresto del motore, rendendo il processo macchinoso e dispendioso in termini di tempo. Tuttavia, se viene selezionata la modalità Posizione-Velocità (C00.00 = 3), non è necessario modificare manualmente C00.00. È sufficiente assegnare un qualsiasi terminale DI alla Funzione 8 (Modalità 1). Ogni volta che il segnale DI viene attivato, il servo drive commuta la modalità di controllo dalla modalità Posizione alla modalità Velocità. Quando il segnale DI viene disattivato, la modalità di controllo ritorna alla modalità Posizione. La stessa logica si applica quando C00.00 = 4 o 5. La Modalità 1 seleziona la modalità di controllo secondaria definita dal parametro multimodale.
La Modalità 2 corrisponde alla terza modalità di controllo in una configurazione multimodale? Sì. Quando C00.00 = 6, il driver opera in una modalità combinata Posizione/Velocità/Coppia, dove la modalità Posizione è l'impostazione predefinita e le altre due modalità vengono selezionate tramite segnali DI. In questo caso, assegnare un terminale DI alla Funzione 8 (Modalità 1) e un altro terminale DI alla Funzione 9 (Modalità 2). La Modalità 1 seleziona la modalità Velocità e la Modalità 2 seleziona la modalità Coppia. Attivando questi due terminali DI, è possibile passare dalla modalità Posizione predefinita alla modalità Velocità o Coppia.
Si prega di osservare le seguenti precauzioni quando si utilizza la funzione multimodale:
- Non assegnare la stessa funzione di commutazione di modalità (Modalità 1 o Modalità 2) a più di un terminale DI, poiché ciò attiverà un allarme di configurazione.
- Evitare commutazioni frequenti tra le modalità di controllo.
- Quando C00.00 = 6, non attivare contemporaneamente la Modalità 1 e la Modalità 2.